[發(fā)明專利]一種具有自清潔功能的加工轉運機械手

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• 申請日: 2022-02-08
• 公開（公告）號: CN114290322A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設計）人: 李佳佶
• 申請（專利權）人: 南京晉智慧據科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02;B25J19/00;B08B1/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種具有自清潔功能的加工轉運機械手，本發(fā)明涉及機械手技術領域，具體為一種具有自清潔功能的加工轉運機械手，橡膠輪清潔驅動組件的設置，在對工件夾持的時候，率先與工件接觸的是齒條，隨著第一夾板組件和第二夾板組件不斷向工件靠近，齒條被迫左移，并帶動齒輪旋轉，由于轉軸與橡膠夾緊輪同軸設置，橡膠夾緊輪也發(fā)生旋轉，清潔毛刷對橡膠夾緊輪外表面的灰塵進行清潔，隨后橡膠夾緊輪夾持在工件的外表面上，當第一夾板組件和第二夾板組件松開工件后，齒條與工件解除接觸，在彈簧自身彈力帶動下，迫使齒條右移，橡膠夾緊輪再次旋轉，實現了橡膠夾緊輪的再次清理，有效的提高了自清潔功能。

技術領域

本發(fā)明涉及機械手技術領域，具體為一種具有自清潔功能的加工轉運機械手。

背景技術

能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業(yè)機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手的出現，能夠替代大量的勞動力，但是現有的機械手對不規(guī)則的工件進行夾持的時候，夾緊效果差，長時間的轉運工件后，機械手與工件接觸面易產生灰層，需要人工定期清理，十分費事。

為此，提出一種具有自清潔功能的加工轉運機械手。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種具有自清潔功能的加工轉運機械手，以解決上述背景技術中提出的機械手的出現，能夠替代大量的勞動力，但是現有的機械手對不規(guī)則的工件進行夾持的時候，夾緊效果差，長時間的轉運工件后，機械手與工件接觸面易產生灰層，需要人工定期清理，十分費事的問題。

為實現上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種具有自清潔功能的加工轉運機械手，包括安裝底座，旋轉裝置，旋轉驅動電機，旋轉支架，俯仰電機，俯仰大臂，輔助拉臂，固定座，后拉伸臂，主臂，活動連接件，活動頭安裝架，機械夾手旋轉電機，抬頭拉臂和機械夾手，所述的安裝底座的四角處開設有便于固定在地面上螺栓穿過的通孔，該安裝底座的上方固定安裝有旋轉裝置；所述的旋轉裝置的頂部固定安裝有用于旋轉裝置驅動的旋轉驅動電機；所述的旋轉支架通過螺栓與旋轉裝置固定連接，該旋轉支架的內部活動連接有俯仰大臂；所述的旋轉支架的外側固定安裝有用于俯仰大臂驅動的俯仰電機；所述的俯仰大臂上端的一側活動連接有活動連接件；所述的旋轉支架的一側焊接固定有固定座；所述的輔助拉臂兩端分別與固定座和活動連接件通過轉軸活動連接；

所述的后拉伸臂一端與俯仰大臂的下端通過轉軸連接，該后拉伸臂的上端與主臂通過轉軸活動連接；所述的主臂遠離后拉伸臂的一端活動連接有活動頭安裝架；所述的抬頭拉臂兩端分別與活動連接件和活動頭安裝架通過轉軸活動連接；

所述的抬頭拉臂的內部固定安裝有用于機械夾手旋轉驅動的機械夾手旋轉電機，該機械夾手旋轉電機的動力軸貫穿至抬頭拉臂的底部，并與機械夾手固定連接。

優(yōu)選的，所述的機械夾手包括法蘭盤安裝座，固定外殼，第一夾板組件和第二夾板組件，所述的法蘭盤安裝座通過螺栓安裝在固定外殼的頂部；所述的固定外殼的下方設置有第一夾板組件和第二夾板組件。

優(yōu)選的，所述的第一夾板組件和第二夾板組件采用相同結構組成，并呈對稱式設置，且第一夾板組件和第二夾板組件均通過轉軸與固定外殼活動連接。

優(yōu)選的，所述的固定外殼的內部的頂部固定安裝有用于第一夾板組件和第二夾板組件驅動的雙出桿氣缸；所述的雙出桿氣缸的兩個推桿通過魚眼關節(jié)與第一夾板組件和第二夾板組件活動連接。

優(yōu)選的，所述的第一夾板組件和第二夾板組件均包括夾板，雙圓頭通槽，弧形夾持件，清潔毛刷，橡膠夾緊輪和橡膠輪清潔驅動組件，所述的夾板上開設有便于弧形夾持件安裝的雙圓頭通槽；所述的弧形夾持件通過轉軸活動連接在雙圓頭通槽內；