[發明專利]設備控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210116521.8
• 申請日: 2022-02-07
• 公開（公告）號: CN114572014A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 莫金磊
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: B60L15/28
• 分類號: B60L15/28
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本發明實施例涉及自動控制領域，公開了一種設備控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。本發明中，設備控制方法，應用于多輪設備，多輪設備包括至少兩個輪子，每個輪子分別由對應的電機進行控制，包括以下步驟：獲取多輪設備的當前運動速度和目標運動速度；根據當前運動速度和目標運動速度，預測多輪設備沿第一直線上的加速度分量方向；其中，第一直線為多輪設備在當前朝向所在直線；根據加速度分量方向，控制多輪設備中各電機的沿第一直線上的力矩分量方向都與加速度分量方向相符。本申請的設備控制方法，可以提高多輪設備的資源利用效率。

技術領域

本發明實施例涉及自動控制領域，特別涉及一種設備控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在各種自動控制設備中，機器人是常見的一種，機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器，市面上有許多機器人都是輪式移動機器人，輪式移動機器人中多數為多輪機器人，即多輪設備，在多輪設備運動的過程中，會經歷加速，減速，保持等運動狀態。例如，四輪機器人在每種狀態下，四輪的四個驅動電機的驅動狀態是不同的。當主機給四個輪子的電機下發速度之后，每個電機都有自己獨立的控制軟件，由于行駛的路況平整等原因，四個輪子的運動速度可能不同，會形成四個輪子互相拉扯導致四輪機器人的資源內耗的問題，導致多輪機器人的資源利用效率較低，這是多輪設備的自動控制實現過程中亟待解決的問題。

發明內容

本發明實施方式的目的在于提供一種設備控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，可以提高多輪設備的資源利用效率。

為解決上述技術問題，本發明的實施方式提供了一種設備控制方法，應用于多輪設備，多輪設備包括至少兩個輪子，每個輪子分別由對應的電機進行控制，包括以下步驟：獲取多輪設備的當前運動速度和目標運動速度；根據當前運動速度和目標運動速度，預測多輪設備沿第一直線上的加速度分量方向；其中，第一直線為多輪設備在當前朝向所在直線；根據加速度分量方向，控制多輪設備中各電機的沿第一直線上的力矩分量方向都與加速度分量方向相符。

本發明的實施方式還提供了一種應用于多輪設備，多輪設備包括至少兩個輪子，每個輪子分別由對應的電機進行控制，裝置包括：獲取模塊，用于獲取多輪設備的當前運動速度和目標運動速度；預測模塊，用于根據當前運動速度和目標運動速度，預測多輪設備沿第一直線上的加速度分量方向；其中，第一直線為多輪設備在當前朝向所在直線；控制模塊，用于根據加速度分量方向，控制多輪設備中各電機的沿第一直線上的力矩分量方向都與加速度分量方向相符。

本發明的實施方式還提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；與至少一個處理器通信連接的存儲器；存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行上述的設備控制方法。

本發明的實施方式還提供了一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述設備控制方法。

本發明實施方式相對于現有技術而言，由于多輪設備中，各電機的沿第一直線上的力矩分量方向都與加速度分量方向相符，所以多輪設備中沒有輪子的沿第一直線上的力矩分量方向不會與機器人的運動方向相反，即，多輪設備中各個輪子的運動都與多輪設備的總體運動趨勢相符，不會阻礙多輪設備的運動，減少多輪設備的資源內耗，從而提高多輪設備的資源利用效率。

另外，根據加速度分量方向，控制多輪設備中各電機的沿第一直線上的力矩分量方向都與加速度分量方向相符，包括：根據加速度分量方向，設置各電機的輸出電流方向為第一方向；其中，第一方向是使各電機的力矩分量方向與速度分量方向相符的電流方向。本申請中通過設置各電機的輸出電流方向為第一方向，由于第一方向是使各電機的力矩分量方向與速度分量方向相符的電流方向，所以可以使得多輪設備中各電機的沿第一直線上的力矩分量方向都與加速度分量方向相符，從而提高多輪設備的資源利用效率。