[發(fā)明專利]設(shè)備控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210116521.8
• 申請日: 2022-02-07
• 公開（公告）號: CN114572014A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莫金磊
• 申請（專利權(quán)）人: 達(dá)闥機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號: B60L15/28
• 分類號: B60L15/28
• 代理公司: 北京智晨知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種設(shè)備控制方法，其特征在于，應(yīng)用于多輪設(shè)備，所述多輪設(shè)備包括至少兩個(gè)輪子，每個(gè)輪子分別由對應(yīng)的電機(jī)進(jìn)行控制，所述方法包括：

獲取所述多輪設(shè)備的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度；

根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度和所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度，預(yù)測所述多輪設(shè)備沿第一直線上的加速度分量方向；其中，所述第一直線為所述多輪設(shè)備在當(dāng)前朝向所在直線；

根據(jù)所述加速度分量方向，控制所述多輪設(shè)備中各電機(jī)的沿第一直線上的力矩分量方向都與所述加速度分量方向相符。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述加速度分量方向，控制所述多輪設(shè)備中各電機(jī)的沿第一直線上的力矩分量方向都與所述加速度分量方向相符，包括：

根據(jù)所述加速度分量方向，設(shè)置各電機(jī)的輸出電流方向?yàn)榈谝环较颍?/p>

其中，所述第一方向是使各電機(jī)的所述力矩分量方向與所述速度分量方向相符的電流方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備控制方法，其特征在于，所述設(shè)置各電機(jī)的輸出電流方向?yàn)榈谝环较颍ǎ?/p>

分別設(shè)置各電機(jī)的輸出電流在所述第一方向的最大值為對應(yīng)電機(jī)允許的電流最大值，并設(shè)置各電機(jī)的輸出電流在第二方向的最大值為0；

其中，所述第二方向與所述第一方向相反。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述加速度分量方向，控制所述多輪設(shè)備中各的電機(jī)的力矩分量方向都與所述加速度分量方向相符，包括；

在所述加速度為0的情況下，允許所述多輪設(shè)備中各電機(jī)的所述力矩分量方向與所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度方向保持一致。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備控制方法，其特征在于，所述允許所述多輪設(shè)備中各電機(jī)的所述力矩分量方向包括任意方向，包括：

分別設(shè)置各電機(jī)的輸出電流在各方向的最大值為對應(yīng)電機(jī)允許的電流最大值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的設(shè)備控制方法，其特征在于，在所述控制所述多輪設(shè)備中各電機(jī)的力矩分量方向都與所述加速度分量方向相符之后，所述方法還包括：

在所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度超過預(yù)設(shè)速度的情況下，允許所述多輪設(shè)備中各電機(jī)的力矩分量方向包括任意方向。

7.一種設(shè)備控制裝置，其特征在于，應(yīng)用于多輪設(shè)備，所述多輪設(shè)備包括至少兩個(gè)輪子，每個(gè)輪子分別由對應(yīng)的電機(jī)進(jìn)行控制，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述多輪設(shè)備的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度；

預(yù)測模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度和所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度，預(yù)測所述多輪設(shè)備沿第一直線上的加速度分量方向；其中，所述第一直線為所述多輪設(shè)備在當(dāng)前朝向所在直線；

控制模塊，用于根據(jù)所述加速度分量方向，控制所述多輪設(shè)備中各電機(jī)的沿第一直線上的力矩分量方向都與所述加速度分量方向相符。

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

至少一個(gè)處理器；以及，

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的設(shè)備控制方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的設(shè)備控制方法。