[發(fā)明專利]用于調(diào)節(jié)車輛轉(zhuǎn)向角的調(diào)節(jié)裝置和方法

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• 申請日: 2022-02-07
• 公開（公告）號: CN114906212A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: P·凱斯勒;S·菲克;M·西蒙
• 申請（專利權(quán)）人: 大陸汽車有限責(zé)任公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 汪勤;吳鵬

1.一種用于調(diào)節(jié)車輛轉(zhuǎn)向角的調(diào)節(jié)裝置，該調(diào)節(jié)裝置包括其調(diào)節(jié)特性具有至少一個積分部分的第一調(diào)節(jié)器單元(2)，其中，第一調(diào)節(jié)器單元(2)設(shè)計用于接收從轉(zhuǎn)向角額定信息得出的第一轉(zhuǎn)向角額定信息和實際轉(zhuǎn)向角之間的調(diào)節(jié)差，以及為操控轉(zhuǎn)向裝置的電機(jī)(3)提供驅(qū)控信息，其中，設(shè)置有與第一調(diào)節(jié)器單元(2)疊加的補(bǔ)償調(diào)節(jié)回路(4)，其中，補(bǔ)償調(diào)節(jié)回路具有反饋路徑(4)，該反饋路徑作為輸入?yún)?shù)接收電機(jī)(3)的驅(qū)控信息、電機(jī)(3)的輸出扭矩和/或與電機(jī)(3)的輸出扭矩有關(guān)的信息，并基于這些輸入?yún)?shù)提供轉(zhuǎn)向角補(bǔ)償信息其中，基于轉(zhuǎn)向角補(bǔ)償信息進(jìn)行轉(zhuǎn)向角額定信息至第一轉(zhuǎn)向角信息的調(diào)整適配，其中，補(bǔ)償調(diào)節(jié)回路的調(diào)節(jié)特性能根據(jù)至少一個控制參數(shù)(s)加以改變，其中，所述控制參數(shù)(s)是駕駛?cè)藛T對轉(zhuǎn)向裝置的影響參數(shù)和/或與駕駛情形有關(guān)的測量參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，第一調(diào)節(jié)器單元(2)具有PID調(diào)節(jié)器或具有與I-元件對應(yīng)的調(diào)節(jié)特性。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，第一調(diào)節(jié)器單元(2)是本身封閉的調(diào)節(jié)器單元，第一調(diào)節(jié)器單元沒有通過其能調(diào)整適配第一調(diào)節(jié)器單元(2)的調(diào)節(jié)特性的外部接口。

4.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，補(bǔ)償調(diào)節(jié)回路的反饋路徑(4)的輸入?yún)?shù)是第一調(diào)節(jié)器單元(2)的額定扭矩信息、流過電機(jī)(3)的電流的電流強(qiáng)度或與該電流強(qiáng)度成比例的測量信息。

5.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，補(bǔ)償調(diào)節(jié)回路的反饋路徑(4)具有第一調(diào)節(jié)元件(4.1)，該第一調(diào)節(jié)元件設(shè)計為取決于閾值的死區(qū)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述死區(qū)的閾值能根據(jù)至少一個控制參數(shù)(s)加以改變。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，調(diào)節(jié)裝置(1)設(shè)計用于基于第一數(shù)學(xué)函數(shù)(f1)，根據(jù)至少一個控制參數(shù)(s)計算死區(qū)的閾值。

8.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，補(bǔ)償調(diào)節(jié)回路的反饋路徑(4)具有設(shè)計為低通濾波器的第二調(diào)節(jié)元件(4.2)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，第二調(diào)節(jié)元件(4.2)具有PT1元件或更高階的PT元件。

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，第二調(diào)節(jié)元件(4.2)的調(diào)節(jié)特性能根據(jù)至少一個控制參數(shù)(s)加以改變。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，調(diào)節(jié)裝置(1)設(shè)計用于，基于第二數(shù)學(xué)函數(shù)(f2)根據(jù)至少一個控制參數(shù)(s)計算第二調(diào)節(jié)元件(4.2)的調(diào)節(jié)特性。

12.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，補(bǔ)償調(diào)節(jié)回路的反饋路徑(4)具有設(shè)計為限制器的第三調(diào)節(jié)元件(4.3)。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述限制器具有一閾值，從該閾值起實施對輸出信號的振幅的限制，并且所述閾值能根據(jù)至少一個控制參數(shù)(s)加以改變。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，調(diào)節(jié)裝置(1)設(shè)計用于，基于第三數(shù)學(xué)函數(shù)(f3)根據(jù)至少一個控制參數(shù)(s)計算第三調(diào)節(jié)元件(4.3)的閾值。

15.一種借助調(diào)節(jié)裝置(1)調(diào)節(jié)車輛轉(zhuǎn)向角的方法，該調(diào)節(jié)裝置包括其調(diào)節(jié)特性具有至少一積分部分的第一調(diào)節(jié)器單元(2)，其中，第一調(diào)節(jié)器單元(2)接收從轉(zhuǎn)向角額定信息得出的第一轉(zhuǎn)向角信息和實際轉(zhuǎn)向角之間的調(diào)節(jié)差，并為操控轉(zhuǎn)向裝置的電機(jī)(3)提供驅(qū)控信息，其中，設(shè)置有與第一調(diào)節(jié)器單元(2)疊加的、具有反饋路徑(4)的補(bǔ)償調(diào)節(jié)回路，其中，反饋路徑作為輸入?yún)?shù)接收電機(jī)(3)的驅(qū)控信息、電機(jī)(3)的輸出扭矩和/或取決于電機(jī)(2)的輸出扭矩的信息，并基于這些輸入?yún)?shù)提供轉(zhuǎn)向角補(bǔ)償信息其中，基于轉(zhuǎn)向角補(bǔ)償信息進(jìn)行轉(zhuǎn)向角額定信息至第一轉(zhuǎn)向角信息的調(diào)整適配，其中，根據(jù)至少一個控制參數(shù)(s)改變補(bǔ)償調(diào)節(jié)回路的調(diào)節(jié)特性能，其中，控制參數(shù)(s)是駕駛?cè)藛T對轉(zhuǎn)向裝置的影響參數(shù)和/或與駕駛情形有關(guān)的測量參數(shù)。