[發明專利]用于調節車輛轉向角的調節裝置和方法

在審

• 申請號: 202210115949.0
• 申請日: 2022-02-07
• 公開（公告）號: CN114906212A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: P·凱斯勒;S·菲克;M·西蒙
• 申請（專利權）人: 大陸汽車有限責任公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 汪勤;吳鵬

本發明涉及一種用于調節車輛轉向角的調節裝置，該裝置包括調節特性具有至少一積分部分的第一調節器單元(2)，其中，第一調節器單元(2)設計用于，接收從轉向角額定信息得出的第一轉向角信息和實際轉向角之間的調節差，并為操控轉向裝置的電機(3)提供驅控信息，其中，設置有第一調節器單元(2)疊加的補償調節回路(4)，其中，補償調節回路具有反饋路徑(4)，它將電機(3)驅控信息、電機(3)輸出扭矩和/或取決于電機(3)輸出扭矩的信息作為輸入參數接收，并基于這些輸入參數提供轉向角補償信息其中，基于轉向角補償信息進行轉向角額定信息相對于第一轉向角信息的調整適配，其中，補償調節回路的調節特性能根據至少一個控制參數(s)加以改變，其中，控制參數(s)是駕駛人員對轉向裝置的影響參數和/或與駕駛情形有關的測量參數。

技術領域

本發明涉及用于調節車輛轉向角的調節裝置以及方法。

背景技術

用于車輛的機電轉向系統(也稱為EPS：電動助力轉向)原則上是已知的。在此，程序驅控的電動伺服電機通過將力傳遞到轉向機構對駕駛員的轉向運動進行輔助和疊加。

此外還已知，機電轉向系統具有調節裝置，以減輕或抑制干擾影響。這類調節裝置具有集成的調節部分，以補償產生的橫向力。

已知的調節裝置具有接口，通過該接口例如可根據駕駛狀態或根據情況對調節特性進行調整適配。由此可減少自主或半自動駕駛中機電轉向的振蕩轉向運動，改善駕駛員和轉向伺服電機同時作用于車輛調節的協同駕駛。集成調節部分的一個缺點是，駕駛人員作用產生的轉向角相對于轉向角調節裝置計算出的轉向角之間的偏差，會導致伺服電機反轉向扭矩增加，在協同駕駛中這會讓人感覺非常煩人。這可通過調節裝置接口對調節特性施加影響來防止或至少減輕。

問題在于，如果調節裝置沒有這類接口或調節裝置的結構是未知的，則不能實施對調節特性的所述影響措施，因此無法根據駕駛情形對不希望出現的調節特性進行補償。例如，轉向角調節裝置中加載的集成部分可能會導致不希望出現的車輛行為。

發明內容

本發明任務的出發點在于給出一種調節裝置，即使不存在規定施加這類影響措施的接口，所述調節裝置也能對轉向角調節裝置的調節特性產生影響。

該任務通過具有獨立權利要求1所述特征的裝置解決。優選實施方式是從屬權利要求的主題。一種用于車輛轉向角調節的方法是并列獨立權利要求15的主題。

根據第一方面，本發明涉及一種用于調節車輛轉向角的調節裝置。所述調節裝置包括第一調節器單元，其調節特性具有至少一個積分部分/分量。所述第一調節器單元設計用于，接收從轉向角額定信息得出的第一轉向角信息與實際轉向角之間的調節差，并為操控轉向裝置的電機提供驅控信息。轉向角額定信息例如可由能實現自主或半自主車輛控制的駕駛輔助系統提供。

此外，規定疊加在第一調節器單元上的補償調節回路。所述補償調節回路具有反饋路徑，其作為輸入參數接收電機驅控信息、電機輸出扭矩和/或與電機的輸出扭矩有關的信息，并基于這些輸入參數提供轉向角補償信息。基于所述轉向角補償信息，進行轉向角額定信息的調整適配，并由此形成第一轉向角信息。尤其規定一減法點，它用于接收轉向角額定信息和轉向角補償信息，并將第一轉向角信息作為減法結果輸出。補償調節回路的調節特性能根據至少一個控制參數加以改變，其中，所述控制參數是駕駛人員在轉向裝置上的影響參數和/或與駕駛情形有關的測量參數。駕駛員施加到車輛方向盤上的轉矩可以是駕駛人員的影響參數。與駕駛情形有關的測量參數例如可是彎道曲率，即彎道半徑的倒數或車速。

根據本發明所述方法的技術優點在于，通過疊加的補償調節回路基于可供使用的信息可實現調節補償，該調節補償能改善調節特性，同時尤其能避免振蕩和減少積分的調節部分的干擾影響。

根據一實施例，第一調節器單元是PID調節器或第一調節器單元具有PID調節器。PID調節器的調節特性具有有益于轉向角調節的調節特性。