[發明專利]臂架運動狀態測試方法及裝置、臂架系統、工程機械

在審

• 申請號: 202210115667.0
• 申請日: 2022-02-07
• 公開（公告）號: CN114460538A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 武金龍;謝凡;王勝學
• 申請（專利權）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01S5/00;G01S19/43
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 王丹玉;汪海屏

本發明提出一種臂架運動狀態測試方法及裝置、臂架系統、工程機械。臂架運動狀態測試方法適用于第一終端，第一終端位于臂架末端，該方法包括：接收第一基站發送的第一位置信息，以及獲取臂架末端的第二位置信息；根據第一位置信息對第二位置信息進行校正以得到目標位置信息，其中，目標位置信息包括臂架末端的經緯度信息以及高度信息；對目標位置信息進行處理，得到目標測試結果。上述臂架運動狀態測試方法基于第一基站的位置信息校正臂架末端的位置信息以獲取高精度的臂架末端的經緯度及高度信息，進而對經緯度及高度信息進行處理，獲取臂架的運動狀態參數，提高了運動狀態參數的精確度，且測試過程不受臂架高度影響，可廣泛應用于各種工況。

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，具體而言，涉及一種臂架運動狀態測試方法及裝置、臂架系統、工程機械。

背景技術

目前，臂架系統廣泛地應用于在泵車、高噴消防車等工程機械中，以實現對混凝土或水等物料的輸送。臂架系統通常包含多節臂，不同臂之間首尾依次相接，最末端的臂向外伸出，通過改變臂架末端的位置，將物料輸送到預定位置。

然而，由于臂架系統是多節的懸臂結構，在工作過程中每節臂均要承受相應的負載從而產生形變，多節臂的形變累計疊加至臂架末端，導致臂架末端的位置跟預定位置具有較大的偏差。并且，在某些特定情況(如換向、急停)，臂架末端亦會產生擺動震蕩。

為保證臂架系統的精準工作，對臂架末端的運動狀態進行測試就顯得尤為重要，然而，臂架末端在工作過程中通常是位于高空中，且擺動幅度較大，從而使得測試的難度較大，降低了測試結果的精準度。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。

為此，本發明第一個方面在于提出一種臂架運動狀態測試方法。

本發明的第二個方面在于提出一種臂架運動狀態測試裝置。

本發明的第三個方面在于提出一種臂架系統。

本發明的第四個方面在于提出一種工程機械。

有鑒于此，本發明的第一個方面提出了一種臂架運動狀態測試方法，適用于第一終端，第一終端位于臂架末端，臂架運動狀態測試方法包括：接收第一基站發送的第一位置信息，以及獲取臂架末端的第二位置信息；根據第一位置信息對第二位置信息進行校正以得到目標位置信息，其中，目標位置信息包括臂架末端的經緯度信息以及高度信息；對目標位置信息進行處理，得到目標測試結果。

本發明所提出的臂架運動狀態測試方法適用于第一終端，其中，第一終端為固定在臂架末端且可拆卸的移動終端。進一步地，第一終端為具有定位功能、數據處理功能以及通信功能的終端設備。具體地，移動終端可包括GPS(Global Positioning System，全球定位系統)定位模塊、處理模塊和通信模塊。

在本發明所提供的臂架運動狀態測試方法中，會接收第一基站發送的第一位置信息，并獲取臂架末端的第二位置信息。

其中，第一基站為相對于第一終端的基準基站，第一基站的位置固定，第一終端和第一基站可進行通信。在此基礎上，第一位置信息為靜態位置信息，其可用于表述第一基站的位置信息。

具體地，第一基站可為RTK(Real Time Kinematic，載波相位差分技術)基站，RTK基站可基于衛星信號實現高精度定位。

在實際的測試過程中，第一基站可連接有一個GPS定位裝置和一個信號接收裝置，通過信號接收裝置接收衛星信號并從多個衛星信號中鎖定目標衛星信號，GPS定位裝置基于上述目標衛星信號獲取第一基站的位置信息即第一位置信息，第一基站與第一終端建立通信連接，并將上述第一位置信息發送至第一終端，以供第一終端后續使用。這樣，通過接收衛星信號進而對第一基站的位置信息進行確定，大大提升了第一位置信息獲取的精確度，從而提升了臂架運動狀態測試的精確度，以為臂架的精準控制及后續防抖設計提供準確的數據資料。