[發明專利]一種激光雷達數據接收解析融合可視化的方法

在審

• 申請號: 202210114648.6
• 申請日: 2022-01-30
• 公開（公告）號: CN114509784A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 姚志偉;任凡;王寬;叢偉倫;鄧皓勻
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/48
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 陸瑞

本發明公開了一種激光雷達數據接收解析融合可視化的方法，先通過數據采集模塊對車身上的多個激光雷達所獲得的原始點云數據進行采集匯總，并通過網絡通信的方式將原始點云數據發送至數據處理模塊；再通過數據處理模塊對各個激光雷達的原始點云數據進行解析處理，之后通過ZMQ將各解析處理數據廣播至數據接收模塊；接著數據接收模塊對多個解析處理數據進行接收，并對各解析處理數據進行時間同步，將同步后的數據發送至可視化模塊進行解析，并實時顯示解析結果，同時還將同步后的數據保存至本地或云端。本發明通過多線程并發采集解析數據，高性能的ZMQ平臺分發廣播數據，支持實時顯示和離線回放。

技術領域

本發明涉及激光雷達處理技術領域，具體涉及一種激光雷達數據接收解析融合可視化的方法。

背景技術

激光雷達是以發射激光束探測目標的位置、速度等特征量的系統，其工作原理是向目標發射探測信號（激光束），然后將接收到的從目標反射回來的信號（目標回波）與發射信號進行比較，作適當處理后，就可獲得目標的有關信息，如目標距離、方位、高度、速度、姿態、甚至形狀等參數。激光雷達應用廣泛，特別是隨著智能汽車的發展，激光雷達技術被廣泛應用在汽車自動駕駛當中。

專利號為CN111694012A的發明專利公開了一種基于機載激光雷達的三維地形在線生成方法及系統，包括獲取所述原始定位數據；定義當前時刻的原始定位數據為一幀，并通過脈沖信號對原始定位數據進行時間同步處理，得到時間同步的幀數據；利用時間同步的幀數據進行數據融合處理，得到包含目標點三維坐標信息的點云數據；采用GPU并行處理方式對包含目標點三維坐標信息的點云數據進行處去躁處理，得到去躁后的點云數據并經數據鏈發送至所述地面終端以供所述地面終端進行可視化處理。但是地面終端的處理為離線處理過程，未提供選擇，支持全數據鏈路的離線處理，或者全鏈路的在線處理，有應用的局限性。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明所要解決的技術問題是：如何提供一種離線在線兩種全鏈路的數據處理方式，支持實時顯示和離線回放的激光雷達數據接收解析融合可視化的方法。

為了解決上述技術問題，本發明采用了如下的技術方案：

一種激光雷達數據接收解析融合可視化的方法，包括以下步驟：

（1）通過數據采集模塊對車身上的多個激光雷達所獲得的原始點云數據進行采集匯總，并通過網絡通信的方式將原始點云數據發送至數據處理模塊；

（2）數據處理模塊對各個激光雷達的原始點云數據進行解析處理，之后通過ZMQ將各解析處理數據廣播至數據接收模塊；

（3）數據接收模塊對多個解析處理數據進行接收，并對各解析處理數據進行時間同步，將同步后的數據發送至可視化模塊進行解析，并實時顯示解析結果，同時還將同步后的數據保存至本地或云端。

作為優化，在步驟（1）中，將多個所述的激光雷達安裝至車輛的相應位置，由所述激光雷達分別掃描其對應區域。

作為優化，在步驟（2）中，所述數據處理模塊啟動與所述激光雷達數量一致的解析線程進行數據處理，一個解析線程對應獲取一個所述激光雷達的原始點云數據，通過解析線程對原始點云數據轉換成車身坐標，并序列化數據，將完成序列化的數據廣播至所述數據接收模塊。

作為優化，在步驟（3）中，所述數據接收模塊包括多個接收組件，對步驟（2）中所接收的所述解析處理數據進行時間同步處理，對時間同步處理后的相應數據進行組包，將組包后的數據進行保存和可視化顯示。

綜上所述，本發明的有益效果在于：本發明通過多線程并發采集解析數據，高性能的ZMQ平臺分發廣播數據，支持實時顯示和離線回放。

附圖說明

為了使發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明作進一步的詳細描述，其中：

圖1為本發明流程示意圖；

圖2為本發明中數據采集示意圖；

圖3為本發明中數據解析示意圖。