[發明專利]一種激光雷達數據接收解析融合可視化的方法

在審

• 申請號: 202210114648.6
• 申請日: 2022-01-30
• 公開（公告）號: CN114509784A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 姚志偉;任凡;王寬;叢偉倫;鄧皓勻
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/48
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 陸瑞

1.一種激光雷達數據接收解析融合可視化的方法，其特征在于：包括以下步驟：

（1）通過數據采集模塊對車身上的多個激光雷達所獲得的原始點云數據進行采集匯總，并通過網絡通信的方式將原始點云數據發送至數據處理模塊；

（2）數據處理模塊對各個激光雷達的原始點云數據進行解析處理，之后通過ZMQ將各解析處理數據廣播至數據接收模塊；

（3）數據接收模塊對多個解析處理數據進行接收，并對各解析處理數據進行時間同步，將同步后的數據發送至可視化模塊進行解析，并實時顯示解析結果，同時還將同步后的數據保存至本地或云端。

2.根據權利要求1所述的一種激光雷達數據接收解析融合可視化的方法，其特征在于：在步驟（1）中，將多個所述的激光雷達安裝至車輛的相應位置，由所述激光雷達分別掃描其對應區域。

3.根據權利要求1所述的一種激光雷達數據接收解析融合可視化的方法，其特征在于：在步驟（2）中，所述數據處理模塊啟動與所述激光雷達數量一致的解析線程進行數據處理，一個解析線程對應獲取一個所述激光雷達的原始點云數據，通過解析線程對原始點云數據轉換成車身坐標，并序列化數據，將完成序列化的數據廣播至所述數據接收模塊。

4.根據權利要求1所述的一種激光雷達數據接收解析融合可視化的方法，其特征在于：在步驟（3）中，所述數據接收模塊包括多個接收組件，對步驟（2）中所接收的所述解析處理數據進行時間同步處理，對時間同步處理后的相應數據進行組包，將組包后的數據進行保存和可視化顯示。