[發(fā)明專利]管道檢測(cè)機(jī)器人、方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210114386.3
• 申請(qǐng)日: 2022-01-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114526399A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄢靈龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)計(jì)量大學(xué)
• 主分類號(hào): F16L55/32
• 分類號(hào): F16L55/32;F16L55/38;F16L55/40;G05D1/02;F16L101/30
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 王花麗;張穎玲

1.一種管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人為平截圓錐體，包括外殼、滑動(dòng)輪部件、螺旋槳部件、第一采集部件、第二采集部件和處理部件，其中，

所述滑動(dòng)輪部件，設(shè)置于所述外殼的側(cè)面；

所述螺旋槳部件，設(shè)置于所述外殼的底面；

所述第一采集部件，用于采集所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

所述第二采集部件，用于采集所述管道內(nèi)的環(huán)境信息；

所述處理部件，用于基于所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)和/或所述環(huán)境信息，判斷所述機(jī)器人行進(jìn)是否受阻；

所述處理部件，還用于在確定機(jī)器人在管道內(nèi)前進(jìn)受阻的情況下，控制所述驅(qū)動(dòng)部件調(diào)整滑動(dòng)輪部件的方向并驅(qū)動(dòng)所述螺旋槳部件為所述機(jī)器人提供動(dòng)力，擺脫受阻。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括速度；

所述處理部件，還用于獲取所述螺旋槳部件和/或所述滑輪部件的工作狀態(tài)；

所述處理部件，用于基于所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)和/或所述環(huán)境信息，判斷所述機(jī)器人行進(jìn)是否受阻，包括：

在確定所述速度小于速度閾值，且所述螺旋槳部件和/或所述滑輪部件正常工作的情況下，基于所述環(huán)境信息確定機(jī)器人行進(jìn)是否受阻。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述管道內(nèi)的環(huán)境信息包括所述管道內(nèi)的液體信息和所述液體的流向信息；

所述第二采集部件，用于采集圖像，并將所述圖像發(fā)送至所述處理部件；

所述處理部件，還用于基于所述圖像判斷所述管道內(nèi)是否存在液體和所述液體的流向；

在確定所述管道內(nèi)存在液體，且所述液體的流向與所述機(jī)器人行進(jìn)方向相同的情況下，控制所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述螺旋槳部件和/或所述滑輪部件為所述機(jī)器人提供第一動(dòng)力，以使得所述機(jī)器人在所述管道內(nèi)順?biāo)斑M(jìn)；

在確定所述管道內(nèi)存在液體，且所述液體的流向與所述機(jī)器人行進(jìn)方向相反的情況下，控制所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述螺旋槳部件和/或所述滑輪部件為所述機(jī)器人提供第二動(dòng)力，以使得所述機(jī)器人在所述管道內(nèi)逆水前進(jìn)，其中，所述第二動(dòng)力大于所述第一動(dòng)力。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，所述管道內(nèi)的環(huán)境信息還包括所述管道內(nèi)壁的狀態(tài)；

所述處理部件，還用于基于所述圖像判斷所述管道的內(nèi)壁是否滿足所述滑輪部件的運(yùn)動(dòng)條件；

在確定所述管道內(nèi)不存在液體，且管道的內(nèi)壁滿足所述滑輪部件的運(yùn)動(dòng)條件的情況下，控制所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)輪部件和/或所述螺旋槳部件為所述機(jī)器人提供第三動(dòng)力，以使得所述機(jī)器人在所述管道內(nèi)前進(jìn)，其中，所述第三動(dòng)力大于所述第一動(dòng)力，小于所述第二動(dòng)力。

5.如權(quán)利要求1至4所述的機(jī)器人，其特征在于，所述滑輪部件包括舵機(jī)、舵機(jī)連接桿、滑動(dòng)輪軸承和滑動(dòng)輪，其中，

所述舵機(jī)設(shè)置于所述外殼的側(cè)面；

所述舵機(jī)連接桿，用于連接所述舵機(jī)與所述滑動(dòng)輪軸承；

所述滑動(dòng)輪與所述滑動(dòng)輪軸承連接；

所述驅(qū)動(dòng)部件用于控制所述滑動(dòng)輪軸承，以實(shí)現(xiàn)所述滑動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，為所述機(jī)器人提供動(dòng)力；

所述驅(qū)動(dòng)部件還用于控制所述舵機(jī)旋轉(zhuǎn)，以調(diào)整所述滑動(dòng)輪的位置。

6.如權(quán)利要求1至4所述的機(jī)器人，其特征在于，所述螺旋槳部件包括螺旋槳和螺旋槳軸承，其中，

所述螺旋槳軸承與所述外殼的底面連接；

所述螺旋槳與所述螺旋槳軸承連接；

所述控制部件還用于控制所述螺旋槳軸承轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)，為所述機(jī)器人提供動(dòng)力。

7.一種管道檢測(cè)方法，應(yīng)用于管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

獲取所述管道內(nèi)的環(huán)境信息；

基于所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)和/或所述環(huán)境信息，判斷所述機(jī)器人行進(jìn)是否受阻；

在確定機(jī)器人在管道內(nèi)前進(jìn)受阻的情況下，調(diào)整所述滑動(dòng)輪部件的方向并驅(qū)動(dòng)所述螺旋槳部件為所述機(jī)器人提供動(dòng)力，擺脫受阻。