[發明專利]管道檢測機器人、方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202210114386.3
• 申請日: 2022-01-30
• 公開（公告）號: CN114526399A
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 鄢靈龍
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/38;F16L55/40;G05D1/02;F16L101/30
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 王花麗;張穎玲

本申請實施例公開了一種管道檢測機器人、方法、裝置及存儲介質，其中，機器人為平截圓錐體，包括外殼、滑動輪部件、螺旋槳部件、第一采集部件、第二采集部件、處理部件和驅動部件，其中，所述滑動輪部件設置于所述外殼的側面；所述螺旋槳部件設置于所述外殼的底面；所述第一采集部件，用于采集所述機器人的運動參數；所述第二采集部件，用于采集所述管道內的環境信息；所述處理部件用于，基于所述運動參數和/或所述環境信息，判斷所述機器人行進是否受阻；所述處理部件，還用于在確定機器人在管道內前進受阻的情況下，控制所述驅動部件調整所述滑動輪部件的方向并驅動所述螺旋槳部件為所述機器人提供動力，擺脫受阻。

技術領域

本申請實施例涉及管道檢測領域，涉及但不限于一種管道檢測機器人、方法、裝置及存儲介質。

背景技術

水是人類賴以生存的重要資源和社會發展的基本保障，從總量上來看，我國的水資源儲量十分豐富，但是我國約有三分之二的城市存在供水不足的問題。特別是在經濟發展快、工業發達的城市，水資源匱乏的問題更加突出。而在日常生活中，生活、工業等用水都是通過自來水廠，通過城市自來水管道運輸。管道泄漏會導致大量水資源的浪費。管道泄漏往往也無法避免，因此我們如果要減少管道泄漏浪費的水資源，就需要定位管道泄漏的位置，然后進行維護。這對水資源保護有著尤其重要的作用。

現有的管道內況檢測機器人，在自來水管道中運行時，容易在拐彎處發生卡堵，導致機器人無法正常工作。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種管道檢測機器人、方法、裝置及存儲介質。

本申請實施例的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本申請實施例提供一種管道檢測機器人，所述機器人為平截圓錐體，包括外殼、滑動輪部件、螺旋槳部件、第一采集部件、第二采集部件、處理部件和驅動部件，其中，所述滑動輪部件設置于所述外殼的側面；所述螺旋槳部件設置于所述外殼的底面；所述第一采集部件，用于采集所述機器人的運動參數；所述第二采集部件，用于采集所述管道內的環境信息；所述處理部件，用于基于所述運動參數和/或所述環境信息，判斷所述機器人行進是否受阻；所述處理部件，還用于在確定機器人在管道內前進受阻的情況下，控制所述驅動部件調整所述滑動輪部件的方向并驅動所述螺旋槳部件為所述機器人提供動力，擺脫受阻。

第二方面，本申請實施例提供一種管道檢測方法，應用于管道檢測機器人，其特征在于，所述方法包括：獲取所述機器人的運動參數；獲取所述管道內的環境信息；基于所述運動參數和/或所述環境信息，判斷所述機器人行進是否受阻；在所述處理部件確定機器人在管道內前進受阻的情況下，調整所述滑動輪部件的方向并驅動所述螺旋槳部件為所述機器人提供動力，擺脫受阻。

第三方面，本申請實施例提供一種管道檢測裝置，所述裝置包括第一獲取模塊，用于獲取所述機器人的運動參數；第二獲取模塊，用于獲取所述管道內的環境信息；判斷模塊，用于基于所述運動參數和/或所述環境信息，判斷所述機器人行進是否受阻；調整和驅動模塊，用于在確定機器人在管道內前進受阻的情況下，調整所述滑動輪部件的方向并驅動所述螺旋槳部件為所述機器人提供動力，擺脫受阻。

第四方面，本申請實施例提供一種存儲介質，存儲有可執行指令，用于引起處理器執行時，實現上述方法。

本申請實施例中，將管道檢測機器人設計為平截圓錐體，利用了平截圓錐體的流線型特點，有效提升機器人的運行效率。在處理部件用于基于所述運動參數和/或所述環境信息，判斷所述機器人行進受阻的情況下，控制驅動部件調整所述滑動輪部件的方向并驅動所述螺旋槳部件為所述機器人提供動力，以幫助機器人有效擺脫受阻。

附圖說明

圖1為本申請實施例提供的一種管道檢測機器人的示意圖；

圖2為本申請實施例提供的一種滑動輪部件的示意圖；

圖3為本申請實施例提供的一種螺旋槳部件的示意圖；