[發明專利]定位信息確定方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210114039.0
• 申請日: 2022-01-30
• 公開（公告）號: CN114459471B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 冷德龍;厲健峰;孫連明;劉洋
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

1.一種定位信息確定方法，其特征在于，應用于車輛中，包括：

在目標車輛基于導航路徑行駛的過程中，基于所述目標車輛上部署的定位模塊確定所述目標車輛的各待修正點云；

調取預先確定的與各待修正點云相對應的偏差矩陣，并基于所述偏差矩陣更新相應待修正點云，得到各目標點云；

基于各目標點云，更新所述目標車輛在行駛過程中的目標定位信息；

其中，所述調取預先確定的與各待修正點云相對應的偏差矩陣之前，還包括：

確定第一地圖中各區域所對應的第一點云數據；

獲取與各區域所對應的實采點云數據；

通過對同一區域的所述第一點云數據和實采點云數據進行處理，確定至少一組點云對，并確定所述至少一組點云對所對應的偏差矩陣；

建立待處理點云和相應偏差矩陣之間的對應關系，以基于所述對應關系確定與所述修正點云相對應的目標點云；

其中，所述待處理點云為實采地圖中需要進行偏差計算處理的點云數據；所述第一地圖為點云數據對應的矢量地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目標車輛基于導航路徑行駛的過程中，基于所述目標車輛上部署的定位模塊確定所述目標車輛的各待修正點云，包括：

通過第一地圖所對應的服務器對起始位置和終止位置進行導航規劃處理，得到與所述起始位置和終止位置相對應的導航行駛路徑，并基于所述導航行駛路徑進行行駛；

根據所述定位模塊確定所述目標車輛的當前位置信息，并基于實采地圖確定所述當前位置信息所對應的待修正點云；

其中，所述第一地圖區別于所述實采地圖；所述實采地圖是基于實際采集的點云數據生成的地圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述調取預先確定的與各待修正點云相對應的偏差矩陣，并基于所述偏差矩陣更新相應待修正點云，得到各目標點云，包括：

根據預先存儲的各待處理點云和待使用偏差矩陣之間的對應關系，確定與各待修正點云相對應的偏差矩陣；

通過對每個待修正點云和相應的偏差矩陣進行處理，得到每個待修正點云的目標點云。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過對同一區域的所述第一點云數據和實采點云數據進行處理，確定至少一組點云對，包括：

對同一區域的所述第一點云數據和所述實采點云數據空間位置同步對齊處理，確定各第一點云數據所對應的實采點云數據；

基于每一個第一點云數據和相應的實采點云數據，得到所述點云對。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述至少一組點云對所對應的偏差矩陣，包括：

針對各點云對，確定當前點云對中的實采點云數據，并確定從所述實采點云數據轉換為所述第一點云數據的調整參數，將所述調整參數作為所述偏差矩陣。

6.一種定位信息確定裝置，其特征在于，包括：

待修正點云確定模塊，用于在目標車輛基于導航路徑行駛的過程中，基于所述目標車輛上部署的定位模塊確定所述目標車輛的各待修正點云；

目標點云獲取模塊，用于調取預先確定的與各待修正點云相對應的偏差矩陣，并基于所述偏差矩陣更新相應待修正點云，得到各目標點云；

目標定位信息更新模塊，用于基于各目標點云，更新所述目標車輛在行駛過程中的目標定位信息；

其中，所述裝置還包括偏差矩陣確定模塊，所述偏差矩陣確定模塊包括：

第一點云數據確定單元，用于確定第一地圖中各區域所對應的第一點云數據；

實采點云數據獲取單元，用于獲取與各區域所對應的實采點云數據；

偏差矩陣確定單元，用于通過對同一區域的所述第一點云數據和實采點云數據進行處理，確定至少一組點云對，并確定所述至少一組點云對所對應的偏差矩陣；

對應關系確定單元，用于建立待處理點云和相應偏差矩陣之間的對應關系，以基于所述對應關系確定與所述修正點云相對應的目標點云；

其中，所述待處理點云為實采地圖中需要進行偏差計算處理的點云數據；所述第一地圖為點云數據對應的矢量地圖。