[發明專利]定位信息確定方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210114039.0
• 申請日: 2022-01-30
• 公開（公告）號: CN114459471B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 冷德龍;厲健峰;孫連明;劉洋
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

本發明實施例公開了一種定位信息確定方法、裝置、電子設備及存儲介質。該方法包括：在目標車輛基于導航路徑行駛的過程中，基于目標車輛上部署的定位模塊確定目標車輛的各待修正點云；調取預先確定的與各待修正點云相對應的偏差矩陣，并基于偏差矩陣更新相應待修正點云，得到各目標點云；基于各目標點云，更新目標車輛在行駛過程中的目標定位信息。本技術方案解決了現有技術中導航用矢量地圖與定位用點云地圖的基礎數據不同源，導致由點云地圖為導航規劃路線提供的定位結果數據不準確的問題，實現提高定位結果確定的準確性的效果。

技術領域

本發明實施例涉及計算機處理技術，尤其涉及一種定位信息確定方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著科技的發展，和人們對生活質量要求的不斷提高，自動駕駛車輛越來越受大眾所歡迎，同時自動駕駛車輛的精確定位問題也成為人們越來越關注的話題。

目前，高等級的自動駕駛車輛乃至最終的無人駕駛車輛都離不開高精度點云地圖的定位支持，現有的自動駕駛公司通常與地圖供應商進行合作，利用GPS、基站、攝像頭、激光雷達、慣性測量儀等定位裝置直接在圖商地圖中獲取車輛的定位結果，這種定位方式的成本較高，但當自動駕駛公司使用自動駕駛車輛實際采集的點云數據，并繪制出對應的點云地圖進行定位用時，由于圖商地圖與自動駕駛公司的點云地圖的基礎數據不同源，也會導致車輛在圖商地圖規劃的導航路線上行駛時，點云地圖為導航路線提供的車輛定位結果不準確的問題，從而造成車輛在自動駕駛時行駛不準確，容易發生危險。

發明內容

本發明實施例提供一種定位信息確定方法、裝置、電子設備及存儲介質，以實現實時修正目標車輛的初始定位信息，更新目標定位信息，提高定位信息確定的準確性的技術效果。

第一方面，本發明實施例提供了一種定位信息確定方法，該方法包括：

在目標車輛基于導航路徑行駛的過程中，基于所述目標車輛上部署的定位模塊確定所述目標車輛的各待修正點云；

調取預先確定的與各待修正點云相對應的偏差矩陣，并基于所述偏差矩陣更新相應待修正點云，得到各目標點云；

基于各目標點云，更新所述目標車輛在行駛過程中的目標定位信息。

第二方面，本發明實施例還提供了一種定位信息確定裝置，該裝置包括：

待修正點云確定模塊，用于在目標車輛基于導航路徑行駛的過程中，基于所述目標車輛上部署的定位模塊確定所述目標車輛的各待修正點云；

目標點云獲取模塊，用于調取預先確定的與各待修正點云相對應的偏差矩陣，并基于所述偏差矩陣更新相應待修正點云，得到各目標點云；

目標定位信息更新模塊，用于基于各目標點云，更新所述目標車輛在行駛過程中的目標定位信息。

第三方面，本發明實施例還提供了一種電子設備，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明實施例任一所述的定位信息確定方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明實施例任一所述的定位信息確定方法。