[發明專利]車身高度控制方法、系統、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202210114034.8
• 申請日: 2022-01-30
• 公開（公告）號: CN114312198A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 趙超群;張建;王彥維
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60G17/015
• 分類號: B60G17/015;B60G17/052
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 于麗平

1.一種車身高度控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、獲取左前車身高度H_FL、右前車身高度H_FR、左后車身高度H_RL和右后車身高度H_RR，根據左前車身高度H_FL、右前車身高度H_FR、左后車身高度H_RL和右后車身高度H_RR分別計算前軸高度H_Front、后軸高度H_Rear、左側車身高度H_Left和右側車身高度H_Right，其中，H_Front＝H_FL/2+H_FR/2，H_Rear＝H_RL/2+H_RR/2，H_Left＝H_FL/2+H_RL/2，H_Right＝H_FR/2+H_RR/2；

S2、獲取慣性測量模塊在車身安裝位置處的第一橫向加速度Ax0和第一側向加速度Ay0，通過坐標轉換矩陣將第一橫向加速度Ax0和第一側向加速度Ay0轉換至車身質心位置處的第二橫向加速度Ax1和第二側向加速度Ay1；

S3、獲取目標高度區間，通過第二橫向加速度Ax1和第二側向加速度Ay1對目標高度區間進行補償計算得到車身高度調節閾值。

2.根據權利要求1所述的車身高度控制方法，其特征在于，當車輛側向停放在斜坡時，第二側向加速度Ay1＞0，當進行車高調節時，通過第二側向加速度Ay1對目標高度區間進行補償計算，假設Ay指向左側為正向，Y為車身軸向長度，則左側高度調節閾值為H_Left+△H+Y/2*Ay1/g±h0，右側高度調節閾值為H_Right+△H-Y/2*Ay1/g±h0，其中，△H為車身高度調節目標值，g為重力加速度，h0為車身高度調節允許誤差值。

3.根據權利要求1所述的車身高度控制方法，其特征在于，當車輛正向停放在斜坡時，第二橫向加速度Ax1＞0，當進行車高調節時，通過第二橫向加速度Ax1對目標高度區間進行補償計算，假設Ax指向前側為正向，X為前后軸距離，則前軸高度調節閾值為H_Front+△H+X/2*Ax1/g±h0，后軸高度調節閾值為H_Rear+△H-X/2*Ax1/g±h0，其中，△H為車身高度調節目標值，g為重力加速度，h0為車身高度調節允許誤差值。

4.根據權利要求1所述的車身高度控制方法，其特征在于，當車輛單輪停放在斜坡時，第二橫向加速度Ax1＞0且第二側向加速度Ay1＞0，當進行車高調節時，通過第二橫向加速度Ax1和第二側向加速度Ay1對目標高度區間進行補償計算，假設Ay指向左側為正向，Ax指向前側為正向，Y為車身軸向長度，X為前后軸距離，則左前車高調節目標閾值為H_FL+△H+Y/2*Ay/g+X/2*Ax/g±h0，右前車高調節目標閾值為H_FR+△H-Y/2*Ay/g+X/2*Ax/g±h0，左后車高調節目標閾值為H_RL+△H+Y/2*Ay/g-X/2*Ax/g±h0，右后車高調節目標閾值為H_RR+△H-Y/2*Ay/g-X/2*Ax/g±h0，其中，△H為車身高度調節目標值，g為重力加速度，h0為車身高度調節允許誤差值。

5.根據權利要求1所述的車身高度控制方法，其特征在于，當車輛停放在平地時，第二橫向加速度Ax1和第二側向加速度Ay1均為0，當進行車高調節時，沿垂向升降車身。

6.根據權利要求1所述的車身高度控制方法，其特征在于，根據慣性測量模塊在車身安裝位置坐標(X0，Y0)和車身質心位置坐標(X1，Y1)計算得到坐標轉換矩陣。

7.根據權利要求1所述的車身高度控制方法，其特征在于，當進行車高調節時，根據車身高度調節閾值驅動車輛的空氣懸架的各空氣彈簧的氣體分配閥進行充氣或放氣。