[發明專利]車身高度控制方法、系統、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202210114034.8
• 申請日: 2022-01-30
• 公開（公告）號: CN114312198A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 趙超群;張建;王彥維
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60G17/015
• 分類號: B60G17/015;B60G17/052
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 于麗平

本發明公開一種車身高度控制方法、系統、車輛及存儲介質，屬于車輛領域。分別計算前軸高度、后軸高度、左側車身高度和右側車身高度，獲取慣性測量模塊在車身安裝位置處的第一橫向加速度Ax0和第一側向加速度Ay0，通過坐標轉換矩陣將第一橫向加速度Ax0和第一側向加速度Ay0轉換至車身質心位置處的第二橫向加速度Ax1和第二側向加速度Ay1，通過第二橫向加速度Ax1和第二側向加速度Ay1對目標高度區間進行補償計算得到車身高度調節閾值，將車身高度調節閾值合理分配至車輛各個空氣彈簧，提高了車身高度調節時的車輛穩定性，提升了駕駛員的駕駛體驗，保證了駕駛員和乘客的安全性。

技術領域

本發明涉及車輛領域，尤其涉及一種車身高度控制方法、系統、車輛及存儲介質。

背景技術

車輛懸架式減震裝置的功能是減少路況不佳造成的振蕩，同時減輕車子急轉彎或急剎車時車身的搖晃。空氣懸架式減震裝置以其剛度低，且剛度呈非線性、可調節，空氣懸架高度可調、質量輕、噪聲低等優點，越來越廣泛地應用在各種車輛上。

主動懸架能夠根據汽車的行駛條件閉環控制調節其懸架的剛度及阻尼等參數，令懸架系統始終處于最佳減振狀態以保證汽車平穩順暢的行駛。現有市場上帶有空氣懸架的車型，車高調節時，多是簡單的高度閉環控制。當車輛停在斜坡時，車身姿態傾斜，尤其是車高上升過程中，如果四個車輪升高相同高度，會引起質心沿著傾斜方向升高，影響車輛穩定性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種車身高度控制方法、系統、車輛及存儲介質，提高車身高度調節時的車輛穩定性，提升駕駛體驗，保證駕駛安全性。

為實現上述目的，提供以下技術方案：

第一方面，本發明提供了一種車身高度控制方法，包括以下步驟：

S1、獲取左前車身高度H_FL、右前車身高度H_FR、左后車身高度H_RL和右后車身高度H_RR，根據左前車身高度H_FL、右前車身高度H_FR、左后車身高度H_RL和右后車身高度H_RR分別計算前軸高度H_Front、后軸高度H_Rear、左側車身高度H_Left和右側車身高度H_Right，其中，H_Front＝H_FL/2+H_FR/2，H_Rear＝H_RL/2+H_RR/2，H_Left＝H_FL/2+H_RL/2，H_Right＝H_FR/2+H_RR/2；

S2、獲取慣性測量模塊在車身安裝位置處的第一橫向加速度Ax0和第一側向加速度Ay0，通過坐標轉換矩陣將第一橫向加速度Ax0和第一側向加速度Ay0轉換至車身質心位置處的第二橫向加速度Ax1和第二側向加速度Ay1；

S3、獲取目標高度區間，通過第二橫向加速度Ax1和第二側向加速度Ay1對目標高度區間進行補償計算得到車身高度調節閾值。

進一步地，當車輛側向停放在斜坡時，第二側向加速度Ay1＞0，當進行車高調節時，通過第二側向加速度Ay1對目標高度區間進行補償計算，假設Ay指向左側為正向，Y為車身軸向長度，則左側高度調節閾值為H_Left+△H+Y/2*Ay1/g±h0，右側高度調節閾值為H_Right+△H-Y/2*Ay1/g±h0，其中，△H為車身高度調節目標值，g為重力加速度，h0為車身高度調節允許誤差值。

進一步地，當車輛正向停放在斜坡時，第二橫向加速度Ax1＞0，當進行車高調節時，通過第二橫向加速度Ax1對目標高度區間進行補償計算，假設Ax指向前側為正向，X為前后軸距離，則前軸高度調節閾值為H_Front+△H+X/2*Ax1/g±h0，后軸高度調節閾值為H_Rear+△H-X/2*Ax1/g±h0，其中，△H為車身高度調節目標值，g為重力加速度，h0為車身高度調節允許誤差值。