[發明專利]掛車倒退輔助系統和方法

在審

• 申請號: 202210112034.4
• 申請日: 2022-01-29
• 公開（公告）號: CN114872721A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 埃里克·邁克爾·拉瓦伊;哈米德·M·格爾吉里;J·H·施耐德
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W50/08
• 分類號: B60W50/08;B60W50/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 黃艷南;馬鵬林

1.一種方法，其包括：

確定掛車連接到車輛；

在手動掛車倒退會話期間，基于所述掛車連接到所述車輛來獲取數據；

利用輔助模型并且基于在所述手動掛車倒退會話期間獲取的所述數據，確定所需的輔助水平；以及

基于所述輔助水平超過閾值，提供發起啟用掛車倒退輔助系統的過程的輸入。

2.如權利要求1所述的方法，其還包括響應于接收到所述輸入而啟用所述掛車倒退輔助系統。

3.如權利要求1所述的方法，其中確定所述掛車連接到所述車輛包括電路的電阻的測量、使用相機的對象檢測和/或載荷的測量。

4.如權利要求1所述的方法，其中所述輔助水平包括需要輔助的概率。

5.如權利要求1所述的方法，其還包括響應于所述車輛被置于倒車擋而發起所述手動掛車倒退會話。

6.如權利要求1所述的方法，其中在所述手動掛車倒退會話期間獲取的所述數據包括持續時間、車門打開和關閉的次數、前進擋與倒車擋之間的振蕩次數、所述車輛的橫擺角、所述掛車的橫擺角、牽引線和阻力線夾角、彎折角、所述掛車的曲率半徑或掛車路徑曲率、所述車輛的轉向角、起始位置、結束位置和/或車輛速度。

7.如權利要求1所述的方法，其中利用在手動掛車倒退會話期間獲取的數據來訓練所述輔助模型，其中每個會話被標記為需要輔助或不需要輔助中的一者。

8.如權利要求1所述的方法，其中啟用所述掛車倒退輔助系統的所述過程包括完成交易。

9.如權利要求1所述的方法，其中啟用所述掛車倒退輔助系統的所述過程包括下載軟件。

10.一種車輛，其包括：

掛車倒退輔助系統，所述掛車倒退輔助系統被配置為選擇性地被禁用和啟用，所述掛車倒退輔助系統包括：傳感器；

處理器；以及

存儲器，所述存儲器包括：

輔助模型；

指令，所述指令在由所述處理器執行時致使所述處理器執行包括以下各項的操作：

確定掛車是否連接到所述車輛；

如果所述掛車連接到所述車輛，在手動掛車倒退會話期間獲取數據；

利用所述輔助模型并且基于在所述手動掛車倒退會話期間獲取的所述數據，確定所需的輔助水平，獲取的所述數據包括來自所述傳感器的數據；以及

如果所述輔助水平超過閾值，提供發起啟用所述掛車倒退輔助系統的過程的輸入。

11.如權利要求10所述的車輛，其中所述指令還包括響應于接收到所述輸入而啟用所述掛車倒退輔助系統。

12.如權利要求10所述的車輛，其中所述掛車倒退輔助系統被配置為確定掛車路徑的曲率。

13.如權利要求12所述的車輛，其中所述掛車倒退輔助系統被配置為基于所述掛車路徑的所述曲率來生成用于操縱控制系統的指令。

14.如權利要求10所述的車輛，其中確定所述掛車是否連接到所述車輛包括電路的電阻的測量、使用相機的對象檢測和/或載荷的測量。

15.如權利要求10所述的車輛，其中所述輔助水平包括需要輔助的概率。