[發(fā)明專利]海上浮式起重機(jī)控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210110266.6
• 申請(qǐng)日: 2022-01-29
• 公開（公告）號(hào): CN114524375A
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙祥堂;趙志剛;孟佳東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘭州交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B66C23/52
• 分類號(hào): B66C23/52;B66C23/62;B66C23/66;B66C23/53;B66C23/84;B66C13/16
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本發(fā)明屬于起重機(jī)領(lǐng)域，具體公開了海上浮式起重機(jī)控制系統(tǒng)，包括浮動(dòng)基座以及安裝在浮動(dòng)基座上的三節(jié)式機(jī)械臂組件；所述三節(jié)式機(jī)械臂組件安裝在轉(zhuǎn)盤上，其具有由下至上依次銜接的第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂和第三關(guān)節(jié)臂；所述第三關(guān)節(jié)臂末端安裝有繩索牽引并聯(lián)吊物機(jī)構(gòu)，所述繩索牽引并聯(lián)吊物機(jī)構(gòu)具有升降繩索以及連接在升降繩索末端的具有吊鉤的吊具，繩索牽引并聯(lián)吊物機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)盤之間設(shè)置有調(diào)節(jié)被吊運(yùn)物體穩(wěn)定性的起吊防擺控制組件；所述浮動(dòng)基座外圍設(shè)置有調(diào)節(jié)浮動(dòng)基座穩(wěn)定性的防搖控制組件。利用起吊防擺控制組件和防搖控制組件保證被吊物體的穩(wěn)定起吊轉(zhuǎn)移以及對(duì)浮動(dòng)基座進(jìn)行平衡調(diào)整，對(duì)其進(jìn)行防搖控制，穩(wěn)定性好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及起重機(jī)領(lǐng)域，具體為海上浮式起重機(jī)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

浮式起重機(jī)(又稱起重船、浮吊)是一種專門在水上從事起重作業(yè)的工程船舶。浮式起重機(jī)一般由下部浮船和裝在浮船甲板上的上部建筑兩大部分組成。其中浮船用來支持起重機(jī)的自重和起吊的重量，再通過自身的船殼把它們傳遞給水面，使得浮式起重機(jī)能夠獨(dú)立地浮在水面上工作。此外，浮船還可以使起重機(jī)沿著水道從一個(gè)工作地點(diǎn)航行到另外一個(gè)工作地點(diǎn)，或者在同一個(gè)工作地點(diǎn)內(nèi)做水平移動(dòng)，以滿足起重機(jī)對(duì)準(zhǔn)裝卸點(diǎn)或完成貨物水平移動(dòng)的要求等。上部建筑是浮式起重機(jī)的起重裝置部分，用來裝卸或吊裝貨物。其利用率高，適用范圍廣。

目前浮式起重機(jī)在起重作業(yè)時(shí)，一般需要利用柔性繩索實(shí)現(xiàn)貨物的吊起，在貨物起吊過程中，容易出現(xiàn)較大幅度的擺動(dòng)，導(dǎo)致底部浮動(dòng)基座受力不穩(wěn)定，容易出現(xiàn)側(cè)翻的風(fēng)險(xiǎn)；同時(shí)在起吊作業(yè)時(shí)，工作位點(diǎn)偏向設(shè)備整體的一側(cè)，在對(duì)貨物進(jìn)行轉(zhuǎn)移時(shí)，浮動(dòng)基座容易出現(xiàn)搖晃，整體穩(wěn)定性差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供海上浮式起重機(jī)控制系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：海上浮式起重機(jī)控制系統(tǒng)，包括浮動(dòng)基座以及安裝在浮動(dòng)基座上的三節(jié)式機(jī)械臂組件；所述浮動(dòng)基座頂面中部安裝有控制底座，控制底座上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)盤，所述三節(jié)式機(jī)械臂組件安裝在轉(zhuǎn)盤上，其具有由下至上依次銜接的第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂和第三關(guān)節(jié)臂；所述第三關(guān)節(jié)臂末端安裝有繩索牽引并聯(lián)吊物機(jī)構(gòu)，所述繩索牽引并聯(lián)吊物機(jī)構(gòu)具有升降繩索以及連接在升降繩索末端的具有吊鉤的吊具，繩索牽引并聯(lián)吊物機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)盤之間設(shè)置有調(diào)節(jié)被吊運(yùn)物體穩(wěn)定性的起吊防擺控制組件；所述浮動(dòng)基座外圍設(shè)置有調(diào)節(jié)浮動(dòng)基座穩(wěn)定性的防搖控制組件。

優(yōu)選的，所述浮動(dòng)基座橫截面呈橢圓形結(jié)構(gòu)，其縱截面呈上大下小的梯形結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述起吊防擺控制組件包括防擺拉繩以及安裝在轉(zhuǎn)盤一端的卷繞電機(jī)，卷繞電機(jī)的輸出端連接有卷繞軸，吊具側(cè)面設(shè)置有耳板，耳板中部預(yù)留有導(dǎo)向孔，防擺拉繩一端固定在卷繞軸上，并沿卷繞軸纏繞后其另一端穿過耳板的導(dǎo)向孔固定在繩索牽引并聯(lián)吊物機(jī)構(gòu)上，且防擺拉繩靠近繩索牽引并聯(lián)吊物機(jī)構(gòu)的一端安裝有拉力傳感器。

優(yōu)選的，所述防搖控制組件包括沿浮動(dòng)基座前、后、左、右四個(gè)方位分別布設(shè)在浮動(dòng)基座外側(cè)面的調(diào)壓氣囊，且各調(diào)壓氣囊中部預(yù)留有避讓空間，用于安裝壓力檢測(cè)板，各壓力檢測(cè)板固定在浮動(dòng)基座外側(cè)壁，且其中部嵌裝有壓力傳感器。

優(yōu)選的，所述防搖控制組件還包括對(duì)應(yīng)各調(diào)壓氣囊位置處分別設(shè)置的氣泵，各氣泵的輸出端分別通過導(dǎo)氣管與對(duì)應(yīng)的調(diào)壓氣囊連通，各導(dǎo)氣管上分別安裝一個(gè)電控閥。

優(yōu)選的，所述控制底座內(nèi)安裝有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

優(yōu)選的，所述第一關(guān)節(jié)臂固定在轉(zhuǎn)盤上，可隨轉(zhuǎn)盤同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二關(guān)節(jié)臂和第三關(guān)節(jié)臂可繞其銜接點(diǎn)上下翻轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述繩索牽引并聯(lián)吊物機(jī)構(gòu)為起重機(jī)用電動(dòng)葫蘆。

優(yōu)選的，所述控制底座內(nèi)設(shè)置有總控制器，且所述總控制器分別與三節(jié)式機(jī)械臂組件、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電動(dòng)葫蘆、卷繞電機(jī)、氣泵、電控閥的控制端連接，所述拉力傳感器和壓力傳感器的輸出端連接至總控制器。