[發(fā)明專利]一種用于減緩扭矩轉(zhuǎn)向的控制方法、扭矩轉(zhuǎn)向減緩控制器及汽車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210109078.1
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114425946B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發(fā)明（設計）人: 楊柳楠;王俊翔;禹慧麗;唐倬;張振偉;詹樟松
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60K23/08
• 分類號: B60K23/08;B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00;B62D101/00;B62D119/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 黃啟梅

本發(fā)明涉及一種用于減緩扭矩轉(zhuǎn)向的控制方法、控制器及汽車，該方法包括：獲取車輛的油門踏板信號，以判斷駕駛員是否具有急加速意圖；若有急加速意圖，控制車輛的四輪驅(qū)動系統(tǒng)增加向后軸分配的驅(qū)動力占比，并減小向前軸分配的驅(qū)動力占比；在對前軸和后軸進行驅(qū)動力占比調(diào)節(jié)后，獲取車輛的方向盤轉(zhuǎn)動角度信息和車輛的前輪驅(qū)動半軸扭矩信息，并基于車輛的方向盤轉(zhuǎn)動角度信息判定方向盤是否位于中間區(qū)域以及基于車輛的前輪驅(qū)動半軸扭矩信息判定車輛是否滿足扭矩轉(zhuǎn)向控制條件；基于方向盤是否位于預設中間區(qū)域和車輛是否滿足預設扭矩轉(zhuǎn)向控制條件，控制前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使方向盤回正或控制后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使車輛維持發(fā)生扭矩轉(zhuǎn)向前的行駛軌跡。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛控制技術領域，更具體涉及一種用于減緩扭矩轉(zhuǎn)向的方法、扭矩轉(zhuǎn)向減緩控制器及汽車。

背景技術

對于高扭矩重量比的前輪驅(qū)動和四輪驅(qū)動汽車，在急加速過程中會出現(xiàn)方向盤拖拽感或車輛突然偏離原先行駛方向的現(xiàn)象，該種現(xiàn)象被稱為扭矩轉(zhuǎn)向。

扭矩轉(zhuǎn)向問題最普遍出現(xiàn)在高扭矩重量比的前輪驅(qū)動和四輪驅(qū)動汽車急加速時。由于發(fā)動機和變速箱布置的原因，導致前軸左右驅(qū)動半軸長度和輸入角度不對稱，造成兩側(cè)車輪受力不平衡，在車輛急加速時這一不平衡更加明顯從而引起扭矩轉(zhuǎn)向。由于電動機特殊的扭矩輸出特性，扭矩轉(zhuǎn)向問題在基于燃油車開發(fā)而來的前輪驅(qū)動或四輪驅(qū)動的混合動力汽車和電動汽車上同樣突出。

除此以外，對于前軸兩側(cè)車輪分別由獨立電機驅(qū)動的混合動力汽車和純電動汽車，通過對兩側(cè)車輪施加不同的牽引力能夠?qū)崿F(xiàn)扭矩矢量控制，但車輛前軸的扭矩矢量控制系統(tǒng)同樣會帶來類似于燃油車的扭矩轉(zhuǎn)向感受。

目前，扭矩轉(zhuǎn)向問題的減緩主要依靠優(yōu)化機械設計和增加軟件控制策略兩類方法實現(xiàn)。優(yōu)化機械設計的方法涉及硬點、布置、結(jié)構、材料等硬件變化，通常會引起開發(fā)成本增加、開發(fā)周期延長等問題。此外，針對減緩扭矩轉(zhuǎn)向的硬件設計的改變還會影響到車輛的其他性能。

在考慮增加軟件控制策略時，現(xiàn)有技術通過電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）或車身電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)（ESC）維持方向的穩(wěn)定。例如，在“用于電動助力轉(zhuǎn)向的扭矩轉(zhuǎn)向減緩”的文件（申請?zhí)枺?01610305032.1）中，提出了基于電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加反向的馬達扭矩來減緩扭矩轉(zhuǎn)向的技術手段；在“用于控制扭矩轉(zhuǎn)向的方法和裝置”的文件（申請?zhí)枺?01811010738.0）中，提出了在檢測到車輛發(fā)生扭矩轉(zhuǎn)向時，對車輛位于未被轉(zhuǎn)向的一側(cè)車輪施加指定制動力的技術手段。以上這些類似的方法在可能發(fā)生扭矩轉(zhuǎn)向時通過對前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或制動系統(tǒng)獨立地施加控制，通常會對單一系統(tǒng)產(chǎn)生較大負擔，且可能會影響駕駛體驗。

總結(jié)來說，現(xiàn)有技術對于扭矩轉(zhuǎn)向的減緩沒有利用汽車所具有的四輪驅(qū)動和/或四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，控制策略也沒有對多個系統(tǒng)進行協(xié)同考慮，使得單一系統(tǒng)的優(yōu)勢不能完全體現(xiàn)。

發(fā)明內(nèi)容

基于現(xiàn)有技術的以上背景，本發(fā)明的目的是提出一種用于減緩扭矩轉(zhuǎn)向的方法、扭矩轉(zhuǎn)向減緩控制器及汽車，用以結(jié)合多個整車系統(tǒng)來減緩扭矩轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明的技術方案為：

本發(fā)明提供了一種用于減緩扭矩轉(zhuǎn)向的控制方法，包括：

判斷駕駛員是否具有急加速意圖；

若駕駛員具有急加速意圖，則控制車輛的四輪驅(qū)動系統(tǒng)增加向后軸分配的驅(qū)動力占比，同時減小向前軸分配的驅(qū)動力占比。

優(yōu)選地，所述方法還包括：在對前軸和后軸進行驅(qū)動力占比調(diào)節(jié)之后，判定方向盤是否位于預設中間區(qū)域以及判定車輛是否滿足預設的扭矩轉(zhuǎn)向控制條件；

若方向盤位于預設中間區(qū)域且車輛滿足預設的扭矩轉(zhuǎn)向控制條件，則控制前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使方向盤回正；

若方向盤未位于預設中間區(qū)域且車輛滿足預設的扭矩轉(zhuǎn)向控制條件，則控制后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使車輛維持發(fā)生扭矩轉(zhuǎn)向前的行駛軌跡。

本發(fā)明還提供了一種用于減緩扭矩轉(zhuǎn)向的控制方法，包括：