[發明專利]一種工業機器人抖動測試方法以及系統

在審

• 申請號: 202210108167.4
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114407080A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 劉魁星;黃俊仁;王夢濤
• 申請（專利權）人: 上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J11/00
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

本發明公開了一種工業機器人抖動測試方法和系統，該方法包括以下步驟：制定測試軌跡，設置機器人在第一三維坐標系中的閾值范圍；控制機器人沿著測試軌跡運動，并形成作業軌跡；調用運動庫函數以及位置反饋函數，實時采集該作業軌跡的X軸運動位移、Y軸運動位移以及Z軸運動位移；實時比對該測試軌跡與該作業軌跡，在該第一三維坐標系中確定每一方向軸當前的抖動偏移量，根據該抖動偏移量與對應閾值范圍的關系，確定該機器人在該第一三維坐標中的當前抖動測試結果。本發明的工業機器人抖動測試方法以及系統適用所有工業機器人性能測試，無須額外增加測試硬件，可自動規劃測試軌跡運動，自動實時采集抖動位移，自動判斷是否合格。

技術領域

本發明涉及機器人測試技術領域，具體涉及一種適用于所有工業機器人測試的抖動測試方法以及系統。

背景技術

焊接機器人是從事焊接的工業機器人，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機。具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。

在工業機器人投入使用前，一般需要通過專門的調試裝置來測試機器人是否復合投入使用的標準。比如，在弧焊加工中，工業機器人末端機械手夾持的焊槍如果出現抖動，會使伺服電機帶動的焊槍走不到位，造成焊縫達不到加工精度要求。

此外，由于工業機器人本體鑄件公差的差異以及裝配誤差，或者伺服電機功能異常等，伺服電機的一套伺服參數無法同時滿足所有機型的出廠時的需要，導致機器人在投入使用運動時，出現在不同速度段的抖動情況。

現有的工業機器人的出廠測試并未針對性的評估所有機型的抖動情況，在不增加硬件成本的情況下，無法做到對每臺機器進行抖動檢測。易使客戶在使用機器人時出現加工抖動，無法滿足現場的使用。

現有技術通過激光跟蹤儀來測試機器人末端抖動，需要外增加專門的測試儀器。或者通過人力測量及評估的方式實現的，不僅需要花費較大人力，且測試效率較低。

發明內容

基于此，為解決現有技術中存在的技術問題，本發明提出了一種適用所有工業機器人性能測試，自動規劃測試軌跡運動，自動實時采集抖動位移詳細數據，自動判斷抖動是否合格，并實時顯示測試情況，實現測試過程的自動化、低成本和高效率的工業機器人抖動測試方法以及系統。

第一方面，本實施例提供一種工業機器人抖動測試方法，包括以下步驟：

制定測試軌跡，設置機器人在第一三維坐標系中抖動的X軸閾值范圍、Y軸閾值范圍以及Z軸閾值范圍；

控制機器人沿著該測試軌跡運動，并形成作業軌跡；

調用運動庫函數以及位置反饋函數，實時采集該作業軌跡的X軸運動位移、Y軸運動位移以及Z軸運動位移；

實時比對該測試軌跡與該作業軌跡，在該第一三維坐標系中確定每一方向軸當前的抖動偏移量，根據該抖動偏移量與對應閾值范圍的關系，確定該機器人在該第一三維坐標中的當前抖動測試結果。

第二方面本申請實施例提供一種工業機器人抖動測試系統，包括機器人控制模塊、測試軌跡模塊、第一調用模塊、第一比對模塊以及第一判斷模塊，

該測試軌跡模塊用于制定測試軌跡，設置機器人在第一三維坐標系中抖動的X軸閾值范圍、Y軸閾值范圍以及Z軸閾值范圍；

該機器人控制模塊用于控制機器人沿著該測試軌跡運動，并形成作業軌跡；

該第一調用模塊用于調用運動庫函數以及位置反饋函數，實時采集該作業軌跡的X軸運動位移、Y軸運動位移以及Z軸運動位移；

該第一比對模塊用于實時比對該測試軌跡與該作業軌跡，在該第一三維坐標系中確定每一方向軸當前的抖動偏移量，

該第一判斷模塊用于根據該抖動偏移量與對應閾值范圍的關系，確定該機器人在該第一三維坐標中的當前抖動測試結果。