[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人抖動測試方法以及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210108167.4
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114407080A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉魁星;黃俊仁;王夢濤
• 申請（專利權(quán)）人: 上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J11/00
• 代理公司: 上海晨皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種工業(yè)機器人抖動測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

制定測試軌跡，設(shè)置機器人在第一三維坐標系中抖動的X軸閾值范圍、Y軸閾值范圍以及Z軸閾值范圍；

控制機器人沿著所述測試軌跡運動，并形成作業(yè)軌跡；

調(diào)用運動庫函數(shù)以及位置反饋函數(shù)，實時采集所述作業(yè)軌跡的X軸運動位移、Y軸運動位移以及Z軸運動位移；

實時比對所述測試軌跡與所述作業(yè)軌跡，在所述第一三維坐標系中確定每一方向軸當(dāng)前的抖動偏移量，根據(jù)所述抖動偏移量與對應(yīng)閾值范圍的關(guān)系，確定所述機器人在所述第一三維坐標中的當(dāng)前抖動測試結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人抖動測試方法，其特征在于，

所述實時比對所述測試軌跡與所述作業(yè)軌跡的步驟還包括：

以可調(diào)整的設(shè)定頻率從所述運動庫函數(shù)以及位置反饋函數(shù)中實時調(diào)用獲取所述作業(yè)軌跡的X軸運動位移、Y軸運動位移和Z軸運動位移，

確定所述作業(yè)軌跡相對于所述測試軌跡的抖動偏移量，所述抖動偏移量包括X軸偏移量、Y軸偏移量以及Z軸偏移量；

比較分析每一方向軸當(dāng)前的抖動偏移量與對應(yīng)閾值范圍的關(guān)系，落入閾值范圍的為合格抖動，超出閾值范圍的為不合格抖動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人抖動測試方法，其特征在于，

所述測試軌跡包括第二維測試軌跡，所述作業(yè)軌跡包括第二維作業(yè)軌跡，設(shè)置機器人在第二三維坐標系中抖動的a軸閾值范圍、b軸閾值范圍以及c軸閾值范圍；

調(diào)用運動庫函數(shù)以及位置反饋函數(shù)，實時采集所述第二維作業(yè)軌跡的a軸運動位移、b軸運動位移以及c軸運動位移；

實時比對所述第二維測試軌跡與所述第二維作業(yè)軌跡，在所述第二三維坐標系中確定每一方向軸當(dāng)前的抖動偏移量，根據(jù)所述抖動偏移量與對應(yīng)閾值范圍的關(guān)系，確定所述機器人在所述第二三維坐標中的當(dāng)前抖動測試結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項所述的工業(yè)機器人抖動測試方法，其特征在于，

在機器人的交互界面上實時展示所述測試軌跡、機器人作業(yè)軌跡以及所述抖動測試結(jié)果；

所述測試結(jié)果包括最大抖動位移、最小抖動位移、平均抖動位移以及抖動測試結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工業(yè)機器人抖動測試方法，其特征在于，

變更所述測試軌跡，完成對每一三維坐標系的每一運動軸的抖動測試；

存儲所有測試軌跡、作業(yè)軌跡以及每一三維坐標系的抖動測試結(jié)果。

6.一種工業(yè)機器人抖動測試系統(tǒng)，其特征在于，包括機器人控制模塊、測試軌跡模塊、第一調(diào)用模塊、第一比對模塊以及第一判斷模塊，

所述測試軌跡模塊用于制定測試軌跡，設(shè)置機器人在第一三維坐標系中抖動的X軸閾值范圍、Y軸閾值范圍以及Z軸閾值范圍；

所述機器人控制模塊用于控制機器人沿著所述測試軌跡運動，并形成作業(yè)軌跡；

所述第一調(diào)用模塊用于調(diào)用運動庫函數(shù)以及位置反饋函數(shù)，實時采集所述作業(yè)軌跡的X軸運動位移、Y軸運動位移以及Z軸運動位移；

所述第一比對模塊用于實時比對所述測試軌跡與所述作業(yè)軌跡，在所述第一三維坐標系中確定每一方向軸當(dāng)前的抖動偏移量，

所述第一判斷模塊用于根據(jù)所述抖動偏移量與對應(yīng)閾值范圍的關(guān)系，確定所述機器人在所述第一三維坐標中的當(dāng)前抖動測試結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工業(yè)機器人抖動測試系統(tǒng)，其特征在于，還包括第二調(diào)用模塊、第二比對模塊以及第二判斷模塊，其中，所述測試軌跡包括第二維測試軌跡，所述作業(yè)軌跡包括第二維作業(yè)軌跡，

所述測試軌跡模塊還用于設(shè)置機器人在第二三維坐標系中抖動的a軸閾值范圍、b軸閾值范圍以及c軸閾值范圍；

所述第二調(diào)用模塊用于調(diào)用運動庫函數(shù)以及位置反饋函數(shù)，實時采集所述第二維作業(yè)軌跡的a軸運動位移、b軸運動位移以及c軸運動位移；

所述第二比對模塊用于實時比對所述第二維測試軌跡與所述第二維作業(yè)軌跡，在所述第二三維坐標系中確定每一方向軸當(dāng)前的抖動偏移量；

所述第二判斷模塊用于根據(jù)所述抖動偏移量與對應(yīng)閾值范圍的關(guān)系，確定所述機器人在所述第二三維坐標中的當(dāng)前抖動測試結(jié)果。