[發明專利]三維車道線生成方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202210106520.5
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114445597B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 胡禹超
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T17/30
• 分類號: G06T17/30;G06F17/16;G06F17/11
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了三維車道線生成方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取道路圖像；對上述道路圖像進行關鍵點提取處理，得到關鍵點坐標組集合；基于上述關鍵點坐標組集合和初始曲面方程，生成目標曲面方程；基于上述目標曲面方程，對上述關鍵點坐標組集合中的關鍵點坐標進行矯正，得到目標關鍵點坐標組集合；利用上述目標關鍵點坐標組集合，生成三維車道線方程組。該實施方式可以提高生成的三維車道線方程的準確度。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及三維車道線生成方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

三維車道線的生成對自動駕駛車輛的穩定安全行駛具有重要意義。目前，在生成三維車道線時，通常采用的方式為：確定車載相機的對地高度和俯仰角，通過逆透視變換的方式生成三維車道線；或利用神經網絡的深度估計方法生成三維車道線。

然而，當采用上述方式進行三維車道線生成時，經常會存在如下技術問題：

第一，由于路面屬于不規則曲面，通過神經網絡對道路圖像中路面區域的三維車道線深度估計不足，不能較好的貼合路面所在的曲面，從而，導致生成的三維車道線的誤差較大；

第二，由于車輛行駛時加速減速等情況產生的慣性、以及路面不平整出現的車輛顛簸情況，導致所確定的對地高度和俯仰角存在較大的偏差，從而，致使生成三維車道線的準確度降低。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了三維車道線生成方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種三維車道線生成方法，該方法包括：獲取道路圖像；對上述道路圖像進行關鍵點提取處理，得到關鍵點坐標組集合；基于上述關鍵點坐標組集合和初始曲面方程，生成目標曲面方程；基于上述目標曲面方程，對上述關鍵點坐標組集合中的關鍵點坐標進行矯正，得到目標關鍵點坐標組集合；利用上述目標關鍵點坐標組集合，生成三維車道線方程組。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種三維車道線生成裝置，該裝置包括：獲取單元，被配置成獲取道路圖像；提取單元，被配置成對上述道路圖像進行關鍵點提取處理，得到關鍵點坐標組集合；第一生成單元，被配置成基于上述關鍵點坐標組集合和初始曲面方程，生成目標曲面方程；矯正單元，被配置成基于上述目標曲面方程，對上述關鍵點坐標組集合中的關鍵點坐標進行矯正，得到目標關鍵點坐標組集合；第二生成單元，被配置成利用上述目標關鍵點坐標組集合，生成三維車道線方程組。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。

第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。