[發(fā)明專利]三維車道線生成方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210106520.5
• 申請(qǐng)日: 2022-01-28
• 公開（公告）號(hào): CN114445597B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡禹超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/30
• 分類號(hào): G06T17/30;G06F17/16;G06F17/11
• 代理公司: 北京唯智勤實(shí)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種三維車道線生成方法，包括：

獲取道路圖像；

對(duì)所述道路圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取處理，得到關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合；

基于所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合和初始曲面方程，生成目標(biāo)曲面方程；

基于所述目標(biāo)曲面方程，對(duì)所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合中的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行矯正，得到目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合；

利用所述目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合，生成三維車道線方程組；

其中，所述對(duì)所述道路圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取處理，得到關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合，包括：

對(duì)所述道路圖像進(jìn)行圖像截取，得到截取道路圖像；

對(duì)所述截取道路圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，得到關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合，其中，所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合中的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)處于所述截取道路圖像中的車道線區(qū)域；

其中，在所述基于所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合和初始曲面方程，生成目標(biāo)曲面方程之前，所述方法還包括：

將所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合中每個(gè)提取坐標(biāo)組中的各個(gè)提取坐標(biāo)反投影至初始曲面方程所在曲面以生成初始坐標(biāo)組，得到初始坐標(biāo)組集合；

其中，所述基于所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合和初始曲面方程，生成目標(biāo)曲面方程，包括：

基于所述初始曲面方程，生成初始狀態(tài)向量；

確定當(dāng)前車輛對(duì)應(yīng)的相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣和相對(duì)位移向量；

基于所述相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣和所述相對(duì)位移向量，生成相對(duì)狀態(tài)矩陣；

基于所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合、所述初始坐標(biāo)組集合、所述初始狀態(tài)向量和所述相對(duì)狀態(tài)矩陣，生成目標(biāo)曲面方程。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將所述三維車道線方程組發(fā)送至顯示終端以供車道線顯示。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合、所述初始坐標(biāo)組集合、所述初始狀態(tài)向量和所述相對(duì)狀態(tài)矩陣，生成目標(biāo)曲面方程，包括：

基于所述初始曲面方程，生成目標(biāo)參數(shù)；

基于所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合、所述初始坐標(biāo)組集合、所述目標(biāo)參數(shù)、所述初始狀態(tài)向量、所述相對(duì)狀態(tài)矩陣、預(yù)設(shè)約束條件、預(yù)設(shè)的方向協(xié)方差值和位姿協(xié)方差值，生成目標(biāo)曲面方程。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目標(biāo)曲面方程，對(duì)所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合中的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行矯正，得到目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合，包括：

基于所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合，生成待矯正坐標(biāo)組集合；

將所述待矯正坐標(biāo)組集合中每個(gè)待矯正坐標(biāo)組中的各個(gè)待矯正坐標(biāo)反投影至所述目標(biāo)曲面方程所在曲面以生成目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組，得到目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合。

5.一種三維車道線生成裝置，包括：

獲取單元，被配置成獲取道路圖像；

提取單元，被配置成對(duì)所述道路圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取處理，得到關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合；

第一生成單元，被配置成基于所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合和初始曲面方程，生成目標(biāo)曲面方程；

矯正單元，被配置成基于所述目標(biāo)曲面方程，對(duì)所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合中的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行矯正，得到目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合；

第二生成單元，被配置成利用所述目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合，生成三維車道線方程組；

其中，所述對(duì)所述道路圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取處理，得到關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合，包括：

對(duì)所述道路圖像進(jìn)行圖像截取，得到截取道路圖像；

對(duì)所述截取道路圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，得到關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合，其中，所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合中的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)處于所述截取道路圖像中的車道線區(qū)域；

其中，在所述基于所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合和初始曲面方程，生成目標(biāo)曲面方程之前，還包括：

將所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合中每個(gè)提取坐標(biāo)組中的各個(gè)提取坐標(biāo)反投影至初始曲面方程所在曲面以生成初始坐標(biāo)組，得到初始坐標(biāo)組集合；

其中，所述基于所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合和初始曲面方程，生成目標(biāo)曲面方程，包括：

基于所述初始曲面方程，生成初始狀態(tài)向量；

確定當(dāng)前車輛對(duì)應(yīng)的相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣和相對(duì)位移向量；

基于所述相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣和所述相對(duì)位移向量，生成相對(duì)狀態(tài)矩陣；

基于所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)組集合、所述初始坐標(biāo)組集合、所述初始狀態(tài)向量和所述相對(duì)狀態(tài)矩陣，生成目標(biāo)曲面方程。