[發明專利]延時檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210105890.7
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114115434B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 王迎智;李浩澤;王干
• 申請（專利權）人: 極限人工智能（北京）有限公司
• 主分類號: G05G1/10
• 分類號: G05G1/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種延時檢測方法，其特征在于，應用于延時處理系統，所述延時處理系統用于對分體式手術裝置進行延時檢測，其中，所述分體式手術裝置包括：手柄機構、器械和與所述延時處理系統通信連接的動力主機，所述手柄機構在執行第一動作時通過所述動力主機帶動所述器械執行與所述第一動作匹配的第二動作，所述方法包括：

在接收到所述手柄機構執行所述第一動作的第一通知信息時，確定所述第一動作對應的第一時間戳；

在接收到所述器械執行所述第二動作的第二通知信息時，確定所述第二動作對應的第二時間戳；

在所述第一時間戳和所述第二時間戳的時間間隔大于第一預設時間閾值時，確定所述分體式手術裝置的手柄機構和器械存在操作延時。

2.根據權利要求1所述的延時檢測方法，其特征在于，所述第一動作包括第一牽引動作、第一夾合動作和第一旋轉動作中的至少一項，所述第二動作包括第二牽引動作、第二夾合動作和第二旋轉動作中的至少一項；

其中，所述第二牽引動作與所述第一牽引動作匹配；所述第二夾合動作與所述第一夾合動作匹配；所述第二旋轉動作與所述第一旋轉動作匹配。

3.根據權利要求1所述的延時檢測方法，其特征在于，所述器械上設置有用于檢測所述第二動作的第一傳感器，所述第一傳感器與所述延時處理系統通信連接，所述方法還包括：

接收所述第一傳感器在所述器械執行所述第二動作時發送的所述第二通知信息。

4.根據權利要求1所述的延時檢測方法，其特征在于，在確定所述分體式手術裝置的手柄機構和器械存在操作延時之后，所述方法還包括：

獲取所述動力主機根據所述第一動作運轉時對應的目標時段；

根據所述第一時間戳、所述第二時間戳和所述目標時段，定位所述分體式手術裝置發生延時的位置。

5.根據權利要求4所述的延時檢測方法，其特征在于，所述動力主機包括：與所述手柄機構連接的控制器、與所述控制器連接的驅動電機以及與所述驅動電機連接的器械驅動模組，所述器械驅動模組與所述器械連接，所述控制器與所述延時處理系統通信連接；

所述目標時段包括第三時間戳和第四時間戳，其中，所述第三時間戳對應于所述驅動電機根據所述第一動作執行匹配的第三動作的時刻，所述第四時間戳對應于所述器械驅動模組根據所述第三動作執行匹配的第四動作的時刻；

所述根據所述第一時間戳、所述第二時間戳和所述目標時段，定位所述分體式手術裝置發生延時的位置，包括：

根據所述第一時間戳、所述第二時間戳、所述第三時間戳和所述第四時間戳，定位所述分體式手術裝置發生延時的位置。

6.根據權利要求5所述的延時檢測方法，其特征在于，所述根據所述第一時間戳、所述第二時間戳、所述第三時間戳和所述第四時間戳，定位所述分體式手術裝置發生延時的位置，包括：

在所述第三時間戳與所述第一時間戳的差值大于或等于第二預設時間閾值時，確定所述分體式手術裝置發生延時的位置為所述驅動電機；

在所述第三時間戳與所述第一時間戳的差值小于所述第二預設時間閾值，且所述第四時間戳與所述第一時間戳的差值大于或等于第三預設時間閾值時，確定所述分體式手術裝置發生延時的位置為所述驅動電機與所述器械驅動模組的連接位置；

在所述第三時間戳與所述第一時間戳的差值小于所述第二預設時間閾值，且所述第四時間戳與所述第一時間戳的差值小于所述第三預設時間閾值時，確定所述分體式手術裝置發生延時的位置為所述器械與所述器械驅動模組的連接位置；

其中，所述第一預設時間閾值大于所述第三預設時間閾值，所述第三預設時間閾值大于所述第二預設時間閾值。