[發明專利]器械驅動方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210105617.4
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114098990A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 王迎智;李浩澤;王干
• 申請（專利權）人: 極限人工智能（北京）有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 蘇培華

本發明關于一種器械驅動方法、裝置、電子設備及存儲介質，應用于手術機器人中的主機，手術機器人包括控制手柄、器械及主機，主機用于根據控制手柄的驅動信號對器械進行運動控制，包括：獲取第一運動信息及第二運動信息，第一運動信息為安裝在控制手柄上的第一傳感器采集到的運動信息，第二運動信息為安裝在驅動電機上的第二傳感器采集到的轉動信息，控制手柄通過驅動電機對器械進行驅動；根據第一運動信息，計算器械的目標運動信息；根據第二運動信息，計算器械的實際運動信息；在目標運動信息與實際運動信息不滿足預設匹配條件的情況下，驅動電機對器械進行調整。這樣，可以實現對器械的精準定位，從而滿足實際應用的需求。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種器械驅動方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著人工智能的發展，在各個領域也逐漸發揮著越來越重要的作用，比如，可以將人工智能應用在醫療器械上，生產出手術機器人。通常，手術機器人是電控的，通過電機驅動傳動軸帶動末端的執行器械動作，可以執行手術中的各種復雜動作。

手術機器人在執行手術動作時，由輸入設備發送信號給主機，主機發出控制指令給電機，電機經傳動軸帶動末端器械，末端器械執行動作，由于手術較為精細，因此，整個過程需要精確度極高的運動控制，通常器械端是要求毫米級甚至微米級控制。

但是，現有技術中，手術機器人的控制無法達到要求的控制精細程度。

發明內容

本發明提供一種器械驅動方法、裝置、電子設備及存儲介質，以至少解決相關技術中手術機器人的控制無法達到要求的控制精細程度的問題。本發明的技術方案如下：

根據本發明實施例的第一方面，提供一種器械驅動方法，應用于手術機器人中的主機，所述手術機器人包括控制手柄、器械及所述主機，所述主機用于根據所述控制手柄的驅動信號對所述器械進行運動控制，包括：

獲取第一運動信息及第二運動信息，所述第一運動信息為安裝在控制手柄上的第一傳感器采集到的控制手柄的運動信息，所述第二運動信息為安裝在驅動電機上的第二傳感器采集到的驅動電機的轉動信息，所述控制手柄通過所述驅動電機對器械進行驅動；

根據所述第一運動信息，計算所述器械的目標運動信息；

根據所述第二運動信息，計算所述器械的實際運動信息；

在所述目標運動信息與所述實際運動信息不滿足預設匹配條件的情況下，驅動所述電機對所述器械進行調整。

可選的，運動信息包括多種類型，每種運動信息具有唯一對應的驅動電機及第一傳感器，所述第一傳感器采用菊花鏈方式連接到主機；

所述獲取第一運動信息，包括：

獲取所述第一傳感器按照預設順序依次收集的多種類型的第一運動信息，所述預設順序根據所述第一傳感器的菊花鏈連接順序確定；

所述根據所述第一運動信息，計算所述器械的目標運動信息，包括：

按照每個第一運動信息的接收順序，確定每個第一運動信息對應的類型，根據所確定的類型，分別計算所述器械在每個類型下的目標運動信息；

所述根據所述第二運動信息，計算所述器械的實際運動信息，包括：

根據每種運動信息對應的驅動電機的第二運動信息，分別計算所述器械在每個類型下的實際運動信息；

所述在所述目標運動信息與所述實際運動信息不滿足預設匹配條件的情況下，驅動所述電機對所述器械進行調整，包括：

在所述目標運動信息與同一類型的實際運動信息不滿足預設匹配條件的情況下，驅動所述電機對所述器械進行調整。

可選的，所述第一運動信息包括角度運動信息，所述角度運動信息對應于角度驅動電機，所述根據所述第一運動信息，計算所述器械的目標運動信息，包括：

將所述角度運動信息轉換為初始角度值；

獲取所述控制手柄的第一預設極限角度及所述器械的第二預設極限角度；