[發明專利]器械驅動方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210105617.4
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114098990A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 王迎智;李浩澤;王干
• 申請（專利權）人: 極限人工智能（北京）有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 蘇培華

1.一種器械驅動方法，其特征在于，應用于手術機器人中的主機，所述手術機器人包括控制手柄、器械及所述主機，所述主機用于根據所述控制手柄的驅動信號對所述器械進行運動控制，包括：

獲取第一運動信息及第二運動信息，所述第一運動信息為安裝在控制手柄上的第一傳感器采集到的控制手柄的運動信息，所述第二運動信息為安裝在驅動電機上的第二傳感器采集到的驅動電機的轉動信息，所述控制手柄通過所述驅動電機對器械進行驅動；

根據所述第一運動信息，計算所述器械的目標運動信息；

根據所述第二運動信息，計算所述器械的實際運動信息；

在所述目標運動信息與所述實際運動信息不滿足預設匹配條件的情況下，驅動所述電機對所述器械進行調整。

2.根據權利要求1所述的器械驅動方法，其特征在于，運動信息包括多種類型，每種運動信息具有唯一對應的驅動電機及第一傳感器，所述第一傳感器采用菊花鏈方式連接到主機；

所述獲取第一運動信息，包括：

獲取所述第一傳感器按照預設順序依次收集的多種類型的第一運動信息，所述預設順序根據所述第一傳感器的菊花鏈連接順序確定；

所述根據所述第一運動信息，計算所述器械的目標運動信息，包括：

按照每個第一運動信息的接收順序，確定每個第一運動信息對應的類型，根據所確定的類型，分別計算所述器械在每個類型下的目標運動信息；

所述根據所述第二運動信息，計算所述器械的實際運動信息，包括：

根據每種運動信息對應的驅動電機的第二運動信息，分別計算所述器械在每個類型下的實際運動信息；

所述在所述目標運動信息與所述實際運動信息不滿足預設匹配條件的情況下，驅動所述電機對所述器械進行調整，包括：

在所述目標運動信息與同一類型的實際運動信息不滿足預設匹配條件的情況下，驅動所述電機對所述器械進行調整。

3.根據權利要求1所述的器械驅動方法，其特征在于，所述第一運動信息包括角度運動信息，所述角度運動信息對應于角度驅動電機，所述根據所述第一運動信息，計算所述器械的目標運動信息，包括：

將所述角度運動信息轉換為初始角度值；

獲取所述控制手柄的第一預設極限角度及所述器械的第二預設極限角度；

根據所述初始角度值、所述第一預設極限角度及所述第二預設極限角度，計算所述器械的目標角度值，作為所述器械的目標運動信息；

所述根據所述第二運動信息，計算所述器械的實際運動信息，包括：

將所述角度驅動電機的轉動信息轉換為參考角度值，作為所述器械的實際運動信息。

4.根據權利要求3所述的器械驅動方法，其特征在于，所述根據所述初始角度值、所述第一預設極限角度及所述第二預設極限角度，計算所述器械的目標角度值，包括：

計算所述第二預設極限角度與所述第一預設極限角度的比值，將所述比值與所述初始角度值的乘積作為所述器械的目標角度值。

5.根據權利要求3所述的器械驅動方法，其特征在于，所述角度運動信息包括旋轉角度信息及夾合角度信息，所述旋轉角度信息用于指示所述器械中鉗頭組件的旋轉角度且對應于旋轉角度驅動電機，所述夾合角度信息用于指示所述器械中鉗頭組件的夾合角度且對應于夾合角度驅動電機。

6.根據權利要求1所述的器械驅動方法，其特征在于，所述第一運動信息包括牽引運動信息，所述牽引運動信息對應于牽引驅動電機；

所述根據所述第一運動信息，計算所述器械的目標運動信息，包括：

獲取所述控制手柄的第一預設量程、所述器械進行牽引運動的第二預設量程以及所述控制手柄的坐標系與所述器械的坐標系之間的轉換關系；

根據所述牽引運動信息、所述轉換關系、所述第一預設量程及所述第二預設量程，計算所述器械的目標牽引位置，作為所述器械的目標運動信息；

所述根據所述第二運動信息，計算所述器械的實際運動信息，包括：

將所述牽引驅動電機的轉動信息轉換為所述器械的坐標系中的坐標，得到所述器械的實際牽引位置，將所述實際牽引位置作為所述器械的實際運動信息。