[發明專利]可彎曲電子皮膚、手推功能車及可彎曲電子皮膚制備方法

在審

• 申請號: 202210105234.7
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114441072A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 梁冠棋;王佩;楊憲輝;潘志遠;張騰濤;張雨田;黑光軍;楊平
• 申請（專利權）人: 深圳鵬行智能研究有限公司
• 主分類號: G01L1/22
• 分類號: G01L1/22;G01K13/00;G01C21/16;B62B5/00;B62B5/06
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 饒智彬

1.一種可彎曲電子皮膚，包括彈性片，其特征在于，還包括柔性電路板、壓力傳感器及凝膠，所述壓力傳感器電連接并凸設于所述柔性電路板，用于感測施加于可彎曲電子皮膚上的壓力，所述彈性片連接于所述壓力傳感器上，所述凝膠填充于所述柔性電路板與所述彈性片之間的空隙。

2.如權利要求1所述的可彎曲電子皮膚，其特征在于，還包括凸設于所述柔性電路板上的溫度傳感器，多個所述壓力傳感器在所述柔性電路板上矩陣排列，多個所述溫度傳感器置于所述壓力傳感器之間。

3.一種手推功能車，包括車體、轉動連接于車體底部的多個車輪及固定于車體上的第一扶手、第二扶手及控制裝置，其特征在于，所述第一扶手及所述第二扶手上均設置有如權利要求1-2任意一項所述的可彎曲電子皮膚，所述可彎曲電子皮膚及多個所述車輪與所述控制裝置電連接，所述壓力傳感器還用于感測到的壓力傳送至所述控制裝置，所述控制裝置根據所述壓力控制多個所述車輪的運動。

4.如權利要求3所述的手推功能車，其特征在于，所述多個車輪包括至少一第一車輪及至少一第二車輪，所述第一車輪位于所述第一扶手側，所述第二車輪位于所述第二扶手側，每一所述可彎曲電子皮膚包括第一側及第二側，所述第一扶手上的所述第一側的壓力大于所述第二側的壓力，且所述第二扶手上的所述第一側的壓力小于所述第二側上的壓力時，所述控制裝置控制所述第一車輪朝遠離所述第二車輪的方向轉動，及控制所述第二車輪朝靠近所述第一車輪的方向轉動；所述第一扶手上的所述第一側的壓力小于所述第二側的壓力，且所述第二扶手上的所述第一側的壓力大于所述第二側上的壓力時，所述控制裝置控制所述第一車輪朝靠近所述第二車輪的方向轉動，及控制所述第二車輪朝遠離所述第一車輪的方向轉動，所述第一扶手上的第一側及第二側上的壓力及所述第二扶手上的第一側及第二側上的壓力同時增大或減小時，所述控制裝置控制所述第一車輪及第二車輪增大或減小轉速。

5.如權利要求3所述的手推功能車，其特征在于，還包括多個檢測裝置及與多個檢測裝置連接的數據傳輸裝置，多個所述檢測裝置用于采集車體所在環境的多個數據并將所述數據通過數據傳輸裝置傳輸至智能裝置以學習所述環境，其中所述數據包括圖像數據。

6.如權利要求5所述的手推功能車，其特征在于，所述檢測裝置包括至少兩個第一圖像采集裝置及至少兩個第一距離傳感器，至少兩個所述第一圖像采集裝置及至少兩個所述第一距離傳感器固定于車體的兩側面，至少兩個所述第一圖像采集裝置用于采集車體兩側面的圖像，至少兩個所述第一距離傳感器用于采集車體兩側面的物體與車體之間的距離，還包括第二圖像采集裝置及第二距離傳感器，第二圖像采集裝置及第二距離傳感器固定于車體的前方，第二圖像采集裝置用于采集車體前方的圖像，第二距離傳感器用于采集車體前方的物體的位置信息。

7.如權利要求6所述的手推功能車，其特征在于，所述檢測裝置還包括設置于至少一所述車輪上的第一慣性測量裝置、設置于至少一所述車輪上設置有壓力感測器及設置于車體上的第二慣性測量裝置，所述第一慣性測量裝置用于采集車體的位置姿態，所述第二慣性測量裝置用于采集車體中心的加速度，所述壓力感測器用于采集車體的突變載荷。

8.如權利要求7所述的手推功能車，其特征在于，所述車輪包括無刷電機及與無刷電機連接的輪轂電機，所述控制裝置與所述無刷電機電連接，用于控制所述無刷電機的轉動以改變輪轂電機的轉向，所述輪轂電機用于驅動所述手推功能車行走。

9.一種可彎曲電子皮膚制備方法，包括步驟：

提供柔性電路板；

在柔性電路板的預定位置電連接壓力傳感器及溫度傳感器；

將彈性片壓至壓力傳感器上；

在彈性片與電路板之間注入凝膠以填充柔性電路板與彈性片之間的空隙；

固化填充于柔性電路板與彈性片之間的凝膠。