[發明專利]一種用于控制多部行車協同作業的方法

在審

• 申請號: 202210104905.8
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114610019A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 王學峰;盧武陽;佟明飛;馮志;李照鵬;翟秋菊;楊海軍;孫巖;姚輝
• 申請（專利權）人: 唐山鋼鐵集團微爾自動化有限公司;唐山鋼鐵集團有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 石家莊冀科專利商標事務所有限公司 13108
• 代理人: 李桂琴

本發明涉及一種用于控制多部行車協同作業的方法，屬于冶金自動控制方法技術領域。本發明的技術方案是：（1）讀取數據，配置行車基本數據；（2）根據工單池中的各部行車的工單時間優先級進行初次排序；（3）根據初次排序結果生成控制模式，根據生成的控制模式分別計算分配每部行車的運行指令并進行各部行車指令的確認；（4）最終模式確認并生成最終決策指令。本發明的有益效果是：通過對有可能出現沖突作業的行車預先進行有效分配控制，實現避免作業沖突，減少作業等待，提高生產作業效率；邏輯簡單清晰，控制效率高效，適用范圍廣，適用于各種倉庫的多行車作業控制。

技術領域

本發明涉及一種用于控制多部行車協同作業的方法，屬于冶金自動控制方法技術領域。

背景技術

工廠倉庫對于物料的管理跟蹤，諸如鋼卷、板材、型材、廢鋼等，大多是采用行車進行控制管理，然而由于各種因素的影響，包括作業環境惡劣、人為技術差別大、產品防磕碰等，有人駕駛已經無法滿足工廠控制的需求，隨著智能化技術的發展，工廠倉庫對于行車的無人駕駛自動控制需求越來越大。倉庫內部物料的作業管理業務種類繁多，單部行車無法滿足生產控制的需求，需要多部行車進行協同管理，從而支撐不同的業務需求，這樣勢必出現作業交叉，行車之間作業范圍相互重疊，如果無法對此進行有效的管理控制，則會導致交叉作業的行車相互等待，甚至卡死現象，作業效率低下，影響生產節奏，因此，急需我們對這種沖突作業進行有效的管理控制，從而實現行車無人駕駛自動控制，保證工廠倉庫內部行車有條不紊的正常運行。

發明內容

本發明目的是提供一種用于控制多部行車協同作業的方法，通過對有可能出現沖突作業的行車預先進行有效分配控制，實現對無人行車下發合理唯一的指令，此方法通過與無人駕駛系統進行通訊，獲取無人駕駛系統的作業工單和當前行車的實時狀態，確認當前庫區無人駕駛行車作業數量并計算當前行車與相鄰行車的距離，根據作業工單的初次優先級進行作業模式的分配，計算獲得行車的作業指令結果，并實時更新行車優先級，循環進行計算，實時更新行車的作業指令結果，下發至無人駕駛執行系統，實現避免作業沖突，減少作業等待，邏輯簡單清晰，控制效率高效，適用范圍廣，適用于各種倉庫的多行車作業控制，有效地解決了背景技術中存在的上述問題。

本發明的技術方案是：一種用于控制多部行車協同作業的方法，包含以下步驟：（1）讀取數據，配置行車基本數據；（2）根據工單池中的各部行車的工單時間優先級進行初次排序；（3）根據初次排序結果生成控制模式，根據生成的控制模式分別計算分配每部行車的運行指令并進行各部行車指令的確認；（4）最終模式確認并生成最終決策指令，根據各部行車初次排序結果及行車當前作業工單的運行狀態，確認是否有需要特殊處理的工單，如果有特殊工單，重新排序，重新確認模式，生成最終決策指令。

所述步驟（1）中，包含讀取行車運行的實時狀態數據；讀取行車工單數據；開辟對應的內存空間，保存相應數據。

所述步驟（2）中初次排序的工單時間優先級可以根據使用要求進行確定，也可以由倉庫的庫管或工藝人員要求進行確定。

所述步驟（4）中的特殊工單，包括如果初次根據時間計算的結果是避讓，避讓的過程中經過放吊位，那么重新排優先級，重新計算；對于已經處于運動中的行車，需要提升其優先級，重新進行計算。

所述步驟（4）的最終決策指令，包含LD:左執行工單，RD:向右執行工單 LBD：向左執行避讓工單，RBD：向右執行避讓工單，LW：等待向左工單，RW：等待向右工單，I:無任務工單和BW:避讓等待工單。