[發(fā)明專利]里程計(jì)檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210102533.5
• 申請(qǐng)日: 2022-01-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116558544A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱昊;張丹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王瑞云

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種里程計(jì)檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：獲取里程計(jì)的里程計(jì)關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)和測(cè)量源的測(cè)量源關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)；其中，所述里程計(jì)關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包括里程計(jì)數(shù)據(jù)和里程計(jì)狀態(tài)；所述測(cè)量源關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包括測(cè)量源數(shù)據(jù)和測(cè)量源狀態(tài)；在確定所述里程計(jì)狀態(tài)為里程計(jì)延時(shí)有效且所述測(cè)量源狀態(tài)為測(cè)量源有效的情況下，計(jì)算所述里程計(jì)數(shù)據(jù)和所述測(cè)量源數(shù)據(jù)的偏差數(shù)據(jù)；根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)確定所述里程計(jì)的檢測(cè)狀態(tài)。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案能夠提高里程計(jì)狀態(tài)檢測(cè)的準(zhǔn)確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及設(shè)備檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種里程計(jì)檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

里程計(jì)可以提供車輛的運(yùn)動(dòng)信息，包括后輪輪速和前輪轉(zhuǎn)角信息。后輪輪速和前輪轉(zhuǎn)角這兩項(xiàng)信息，可以用于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行航位推算和車輛定位的運(yùn)動(dòng)更新階段，是自動(dòng)駕駛車輛定位的關(guān)鍵信息之一。可以理解的是，里程計(jì)在使用過(guò)程中難免會(huì)出現(xiàn)故障。例如在一些天氣狀況下，如下雨或下雪等，路面出現(xiàn)濕滑，車輛容易出現(xiàn)打滑。在某些極端工況下，車輛甚至可能發(fā)生爆胎等問(wèn)題.在車輪打滑或者爆胎等情況下，里程計(jì)的數(shù)據(jù)會(huì)變得不準(zhǔn)確，進(jìn)而影響自動(dòng)駕駛車輛自身定位。如果無(wú)法及時(shí)檢測(cè)到里程計(jì)的故障，會(huì)嚴(yán)重影響車輛的使用，帶來(lái)安全隱患。

現(xiàn)有技術(shù)中，常用的里程計(jì)檢測(cè)方法通常包括基于模型的檢測(cè)方法和基于額外的輔助測(cè)試設(shè)備的輔助檢測(cè)方法。其中，基于模型的檢測(cè)方法例如可以包括基于隱馬爾科夫模型的里程計(jì)狀態(tài)檢測(cè)方法等，基于額外的輔助測(cè)試設(shè)備的輔助檢測(cè)方法例如可以是基于慣性導(dǎo)航設(shè)備等輔助設(shè)備對(duì)里程計(jì)的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)存在如下缺陷：采用基于模型的檢測(cè)方法對(duì)里程計(jì)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，往往需要大量不同里程計(jì)檢測(cè)場(chǎng)景的樣本數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型，對(duì)里程計(jì)不同檢測(cè)場(chǎng)景的適應(yīng)性較差，無(wú)法檢測(cè)沒(méi)有預(yù)先訓(xùn)練過(guò)的檢測(cè)場(chǎng)景。基于額外的輔助測(cè)試設(shè)備的輔助檢測(cè)方法目前也僅能對(duì)里程計(jì)的部分故障狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。由此可見(jiàn)，現(xiàn)有的里程計(jì)檢測(cè)方法普遍存著里程計(jì)狀態(tài)檢測(cè)準(zhǔn)確率較低的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種里程計(jì)檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠提高里程計(jì)狀態(tài)檢測(cè)的準(zhǔn)確率。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種里程計(jì)檢測(cè)方法，包括：

獲取里程計(jì)的里程計(jì)關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)和測(cè)量源的測(cè)量源關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)；其中，所述里程計(jì)關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包括里程計(jì)數(shù)據(jù)和里程計(jì)狀態(tài)；所述測(cè)量源關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包括測(cè)量源數(shù)據(jù)和測(cè)量源狀態(tài)；

在確定所述里程計(jì)狀態(tài)為里程計(jì)延時(shí)有效且所述測(cè)量源狀態(tài)為測(cè)量源有效的情況下，計(jì)算所述里程計(jì)數(shù)據(jù)和所述測(cè)量源數(shù)據(jù)的偏差數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)確定所述里程計(jì)的檢測(cè)狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種里程計(jì)檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取里程計(jì)的里程計(jì)關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)和測(cè)量源的測(cè)量源關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)；其中，所述里程計(jì)關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包括里程計(jì)數(shù)據(jù)和里程計(jì)狀態(tài)；所述測(cè)量源關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包括測(cè)量源數(shù)據(jù)和測(cè)量源狀態(tài)；

測(cè)量偏差數(shù)據(jù)計(jì)算模塊，用于在確定所述里程計(jì)狀態(tài)為里程計(jì)延時(shí)有效且所述測(cè)量源狀態(tài)為測(cè)量源有效的情況下，計(jì)算所述里程計(jì)數(shù)據(jù)和所述測(cè)量源數(shù)據(jù)的偏差數(shù)據(jù)；

第一檢測(cè)狀態(tài)確定模塊，用于根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)確定所述里程計(jì)的檢測(cè)狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例所述的里程計(jì)檢測(cè)方法。