[發明專利]里程計檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210102533.5
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN116558544A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 朱昊;張丹
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王瑞云

1.一種里程計檢測方法，其特征在于，包括：

獲取里程計的里程計關聯數據和測量源的測量源關聯數據；其中，所述里程計關聯數據包括里程計數據和里程計狀態；所述測量源關聯數據包括測量源數據和測量源狀態；

在確定所述里程計狀態為里程計延時有效且所述測量源狀態為測量源有效的情況下，計算所述里程計數據和所述測量源數據的偏差數據；

根據所述偏差數據確定所述里程計的檢測狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取里程計的里程計關聯數據，包括：

獲取所述里程計的當前幀實時里程計狀態和當前幀實時里程計數據；

在確定所述當前幀實時里程計狀態為里程計延時有效的情況下，根據所述當前幀實時里程計狀態更新所述里程計關聯數據的當前幀里程計狀態，并根據所述當前幀實時里程計數據更新所述里程計關聯數據的當前幀里程計數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取測量源的測量源關聯數據，包括：

獲取所述測量源的當前幀實時測量源狀態和當前幀實時測量源數據；

在確定所述當前幀實時測量源狀態為測量源延時及置信度有效的情況下，根據所述當前幀實時測量源狀態更新所述測量源關聯數據的當前幀測量源狀態，并根據所述當前幀實時測量源數據更新所述測量源關聯數據的當前幀測量源數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根據所述當前幀實時測量源數據更新所述測量源關聯數據的當前幀測量源數據之后，還包括：

根據所述當前幀測量源數據和所述當前幀測量源數據的上一幀測量源數據計算當前幀測量源的距離偏差和/或航向偏差；

在確定所述距離偏差大于或等于距離閾值的情況下，將所述當前幀測量源狀態更新為測量源距離失效；

在確定所述航向偏差大于或等于航向閾值的情況下，將所述當前幀測量源狀態更新為測量源航向失效；

在確定所述距離偏差小于所述距離閾值，且所述航向偏差小于所述航向閾值的情況下，將所述當前幀測量源狀態更新為測量源有效。

5.根據權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述偏差數據包括里程計累計偏差和測量源累計偏差；

所述計算所述里程計數據和所述測量源數據的偏差數據，包括：

將首幀里程計遞推位姿設置為初始值；

根據所述里程計關聯數據和所述首幀里程計遞推位姿逐幀計算非首幀里程計遞推位姿，直至得到尾幀里程計遞推位姿；

計算所述首幀里程計遞推位姿和所述尾幀里程計遞推位姿之間的位姿差值，得到所述里程計累計偏差；其中，所述里程計累計偏差包括里程計累計距離偏差和里程計累計航向偏差；

根據所述測量源關聯數據獲取首幀測量源數據和尾幀測量源數據；

計算所述首幀測量源數據和所述尾幀測量源數據之間的數據差值，得到所述測量源累計偏差；其中，所述測量源累計偏差包括測量源累計距離偏差和測量源累計航向偏差。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定所述測量源狀態為測量源有效，包括：

獲取所述測量源關聯數據中的首幀測量源狀態和尾幀測量源狀態；

在確定所述首幀測量源狀態和所述尾幀測量源狀態全部為測量源有效的情況下，確定所述測量源狀態為測量源有效；

所述根據所述偏差數據確定里程計的檢測狀態，包括：

計算所述里程計累計偏差和所述測量源累計偏差之間的偏差絕對值；

在確定所述偏差絕對值滿足偏差基準條件的情況下，確定所述里程計的檢測狀態為里程計正常；

在確定所述偏差絕對值不滿足所述偏差基準條件的情況下，確定所述里程計的檢測狀態為里程計異常；

其中；所述偏差絕對值包括距離絕對值偏差和航向絕對值偏差；所述偏差基準條件包括：所述距離絕對值偏差小于或等于預設距離偏差閾值，且所述航向絕對值偏差小于或等于預設航向偏差閾值。