[發(fā)明專利]機(jī)器人移動(dòng)路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及清潔機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210102225.2
• 申請(qǐng)日: 2022-01-27
• 公開（公告）號(hào): CN116548870A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高斯;丘偉楠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 追覓創(chuàng)新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/40
• 分類號(hào): A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 盧丹丹

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人移動(dòng)路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及清潔機(jī)器人。該方法包括：劃分清潔機(jī)器人需要清潔的待清掃區(qū)域?yàn)槎鄠€(gè)清掃子區(qū)域；根據(jù)各個(gè)所述清掃子區(qū)域的邊界線，設(shè)置每個(gè)所述清掃子區(qū)域的入口點(diǎn)和出口點(diǎn)；根據(jù)得到的每個(gè)所述清掃子區(qū)域的所述入口點(diǎn)和所述出口點(diǎn)，生成各個(gè)所述清掃子區(qū)域的清掃路徑。本發(fā)明可解決傳統(tǒng)技術(shù)中在工作區(qū)域中的弓字形覆蓋路徑隨機(jī)變化，導(dǎo)致清潔機(jī)器人沒(méi)有清潔完當(dāng)前工作區(qū)域的情況下就進(jìn)入到下一個(gè)工作區(qū)域，使得清潔效果不佳的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及清潔設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人移動(dòng)路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)化技術(shù)和人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，洗地機(jī)、掃地機(jī)等各種清潔機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，給人們的生活帶了極大的便利。在傳統(tǒng)技術(shù)中，掃地機(jī)等清潔機(jī)器人在清潔過(guò)程中采用弓字形覆蓋方式行走時(shí)，每次轉(zhuǎn)彎時(shí)均按照行走覆蓋寬度切換到下一條路徑。但是，清潔機(jī)器人的工作區(qū)域通常存在多個(gè)，清潔機(jī)器人在多次行走覆蓋時(shí)，離開上一個(gè)工作區(qū)域并進(jìn)入下一個(gè)工作區(qū)域的位置通常不確定，時(shí)常出現(xiàn)在工作區(qū)域中的弓字形覆蓋路徑隨機(jī)變化，導(dǎo)致清潔機(jī)器人沒(méi)有清潔完當(dāng)前工作區(qū)域的情況下就進(jìn)入到下一個(gè)工作區(qū)域，使得清潔效果不佳。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是傳統(tǒng)技術(shù)中在工作區(qū)域中的弓字形覆蓋路徑隨機(jī)變化，導(dǎo)致清潔機(jī)器人沒(méi)有清潔完當(dāng)前工作區(qū)域的情況下就進(jìn)入到下一個(gè)工作區(qū)域，使得清潔效果不佳。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種機(jī)器人移動(dòng)路徑規(guī)劃方法，應(yīng)用于清潔機(jī)器人，所述方法包括：

劃分清潔機(jī)器人需要清潔的待清掃區(qū)域?yàn)槎鄠€(gè)清掃子區(qū)域；

根據(jù)各個(gè)所述清掃子區(qū)域的邊界線，設(shè)置每個(gè)所述清掃子區(qū)域的入口點(diǎn)和出口點(diǎn)；

根據(jù)得到的每個(gè)所述清掃子區(qū)域的所述入口點(diǎn)和所述出口點(diǎn)，生成各個(gè)所述清掃子區(qū)域的清掃路徑。

可選地，所述劃分清潔機(jī)器人需要清潔的待清掃區(qū)域?yàn)槎鄠€(gè)清掃子區(qū)域，包括：

獲取清潔機(jī)器人需要清潔的待清掃區(qū)域的區(qū)域形狀；

根據(jù)得到的所述待清掃區(qū)域的所述區(qū)域形狀，將所述待清掃區(qū)域劃分為多個(gè)清掃子區(qū)域。

可選地，所述根據(jù)各個(gè)所述清掃子區(qū)域的邊界線，設(shè)置每個(gè)所述清掃子區(qū)域的入口點(diǎn)和出口點(diǎn)，包括：

根據(jù)得到的多個(gè)所述清掃子區(qū)域，獲取每個(gè)所述清掃子區(qū)域的邊界線；

根據(jù)得到的每個(gè)所述清掃子區(qū)域的邊界線，設(shè)置所述清潔機(jī)器人進(jìn)入每個(gè)所述清掃子區(qū)域的入口點(diǎn)、以及離開每個(gè)所述清掃子區(qū)域的出口點(diǎn)；

根據(jù)得到的每個(gè)所述清掃子區(qū)域的所述入口點(diǎn)和所述出口點(diǎn)，設(shè)置所述清潔機(jī)器人在所述清掃子區(qū)域中的行走路徑，使得所述清潔機(jī)器人在所述清掃子區(qū)域中進(jìn)行弓字形覆蓋行走時(shí)達(dá)到全覆蓋效果。

可選地，所述設(shè)置所述清潔機(jī)器人進(jìn)入每個(gè)所述清掃子區(qū)域的入口點(diǎn)、以及離開每個(gè)所述清掃子區(qū)域的出口點(diǎn)，包括：

設(shè)置所述清潔機(jī)器人進(jìn)入每個(gè)所述清掃子區(qū)域的入口點(diǎn)，使得所述入口點(diǎn)位于所述清掃子區(qū)域的一條邊界線上、或位于鄰接所述清掃子區(qū)域的邊界線的位置；

設(shè)置所述清潔機(jī)器人離開每個(gè)所述清掃子區(qū)域的出口點(diǎn)，使得所述出口點(diǎn)位于所述清掃子區(qū)域的另一條邊界線上、或位于鄰接所述清掃子區(qū)域的邊界線的位置。

可選地，所述使得所述入口點(diǎn)位于所述清掃子區(qū)域的一條邊界線上，包括：

設(shè)置所述入口點(diǎn)于所述清掃子區(qū)域的一條邊界線上，并使得所述入口點(diǎn)為方形的所述清掃子區(qū)域的一個(gè)角點(diǎn)；

所述使得所述出口點(diǎn)位于所述清掃子區(qū)域的一條邊界線上，包括：