[發(fā)明專利]機(jī)器人移動路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及清潔機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210102225.2
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN116548870A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高斯;丘偉楠
• 申請（專利權(quán)）人: 追覓創(chuàng)新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 盧丹丹

1.一種機(jī)器人移動路徑規(guī)劃方法，應(yīng)用于清潔機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括：

劃分清潔機(jī)器人需要清潔的待清掃區(qū)域?yàn)槎鄠€清掃子區(qū)域；

根據(jù)各個所述清掃子區(qū)域的邊界線，設(shè)置每個所述清掃子區(qū)域的入口點(diǎn)和出口點(diǎn)；

根據(jù)得到的每個所述清掃子區(qū)域的所述入口點(diǎn)和所述出口點(diǎn)，生成各個所述清掃子區(qū)域的清掃路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人移動路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述劃分清潔機(jī)器人需要清潔的待清掃區(qū)域?yàn)槎鄠€清掃子區(qū)域，包括：

獲取清潔機(jī)器人需要清潔的待清掃區(qū)域的區(qū)域形狀；

根據(jù)得到的所述待清掃區(qū)域的所述區(qū)域形狀，將所述待清掃區(qū)域劃分為多個清掃子區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人移動路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)各個所述清掃子區(qū)域的邊界線，設(shè)置每個所述清掃子區(qū)域的入口點(diǎn)和出口點(diǎn)，包括：

根據(jù)得到的多個所述清掃子區(qū)域，獲取每個所述清掃子區(qū)域的邊界線；

根據(jù)得到的每個所述清掃子區(qū)域的邊界線，設(shè)置所述清潔機(jī)器人進(jìn)入每個所述清掃子區(qū)域的入口點(diǎn)、以及離開每個所述清掃子區(qū)域的出口點(diǎn)；

根據(jù)得到的每個所述清掃子區(qū)域的所述入口點(diǎn)和所述出口點(diǎn)，設(shè)置所述清潔機(jī)器人在所述清掃子區(qū)域中的行走路徑，使得所述清潔機(jī)器人在所述清掃子區(qū)域中進(jìn)行弓字形覆蓋行走時達(dá)到全覆蓋效果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人移動路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述設(shè)置所述清潔機(jī)器人進(jìn)入每個所述清掃子區(qū)域的入口點(diǎn)、以及離開每個所述清掃子區(qū)域的出口點(diǎn)，包括：

設(shè)置所述清潔機(jī)器人進(jìn)入每個所述清掃子區(qū)域的入口點(diǎn)，使得所述入口點(diǎn)位于所述清掃子區(qū)域的一條邊界線上、或位于鄰接所述清掃子區(qū)域的邊界線的位置；

設(shè)置所述清潔機(jī)器人離開每個所述清掃子區(qū)域的出口點(diǎn)，使得所述出口點(diǎn)位于所述清掃子區(qū)域的另一條邊界線上、或位于鄰接所述清掃子區(qū)域的邊界線的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人移動路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述使得所述入口點(diǎn)位于所述清掃子區(qū)域的一條邊界線上，包括：

設(shè)置所述入口點(diǎn)于所述清掃子區(qū)域的一條邊界線上，并使得所述入口點(diǎn)為方形的所述清掃子區(qū)域的一個角點(diǎn)；

所述使得所述出口點(diǎn)位于所述清掃子區(qū)域的一條邊界線上，包括：

設(shè)置所述出口點(diǎn)于所述清掃子區(qū)域的另一條邊界線上，并使得所述出口點(diǎn)為方形的所述清掃子區(qū)域的另一個角點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人移動路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)得到的每個所述清掃子區(qū)域的所述入口點(diǎn)和所述出口點(diǎn)，生成各個所述清掃子區(qū)域的清掃路徑，包括：

根據(jù)得到的所述清掃子區(qū)域的所述入口點(diǎn)和所述出口點(diǎn)，設(shè)置所述清潔機(jī)器人根據(jù)所述入口點(diǎn)進(jìn)入所述清掃子區(qū)域后、并根據(jù)所述出口點(diǎn)離開所述清掃子區(qū)域之前的每條行走路徑；

控制調(diào)整每條所述行走路徑的行走覆蓋軌跡，使得所述清潔機(jī)器人在相鄰的兩條所述行走路徑上行走時的所述行走覆蓋軌跡相互對齊或部分重疊。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人移動路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述生成各個所述清掃子區(qū)域的清掃路徑之后，還包括：

根據(jù)得到的每個所述清掃子區(qū)域的所述入口點(diǎn)、所述出口點(diǎn)及每條所述行走路徑的行走覆蓋軌跡，生成每個所述清掃子區(qū)域的全部清掃線；

根據(jù)得到的所述清掃子區(qū)域的全部清掃線，控制所述清潔機(jī)器人按照所述清掃線對所述清掃子區(qū)域進(jìn)行清掃。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人移動路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述劃分清潔機(jī)器人需要清潔的待清掃區(qū)域?yàn)槎鄠€清掃子區(qū)域，包括：

獲取清潔機(jī)器人需要清潔的待清掃區(qū)域，并檢測對所述待清掃區(qū)域采用全覆蓋路徑方式進(jìn)行清掃的需求；

當(dāng)檢測到需要對所述待清掃區(qū)域采用全覆蓋路徑方式進(jìn)行清掃時，劃分所述待清掃區(qū)域?yàn)槎鄠€清掃子區(qū)域。