[發明專利]環繞航線修正方法及系統

在審

• 申請號: 202210102216.3
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114428510A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 李成;常勇;于靜;李潤
• 申請（專利權）人: 成都睿鉑科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 成都四合天行知識產權代理有限公司 51274
• 代理人: 張超

本發明公開了提供了環繞航線修正方法，包括：根據測區規劃環繞航線；從環繞航線上獲取有效航線；有效航線為拍攝區與測區的交集位于有效拍攝區內的拍攝點對應的航線；若環繞航線未完全重合于有效航線，根據有效航線修正環繞航線。本發明還公開了提供了環繞航線修正系統。本申請實施例提供的環繞航線修正方法及系統，通過拍攝區、測區和有效拍攝區之間的位置關系對環繞航線的航線進行篩選，一方面可以便于剔除無用的飛行路徑；另一方面在進行航線規劃的路線時，可以通過坐標的比對快速的篩選出有效的環繞航線，有利于計算機技術的應用。

技術領域

本發明涉及無人機航拍技術，具體涉及環繞航線修正方法及系統。

背景技術

環繞飛行傾斜拍攝技術現在已經廣泛的應用在了無人機航拍技術中，采用環繞飛行的方式進行傾斜攝影測量可以大幅度減少照片數量，提高建模效率，節省建模時間。環繞飛行傾斜拍攝技術的成像效果取決于航片重疊率，所以目前為了保證航片重疊率，無人機航拍技術都會將每一段環繞航線全部飛完。但是對于位于測區邊沿的環繞航線，并非整個環繞航線上的拍攝點都能拍攝到有效的測區照片，若整個環繞航線都飛行，會存在很多無用的飛行路徑，不但產生大量需要廢棄的航片，也會浪費很多無人機滯空的時間。

發明內容

為了至少克服現有技術中的上述不足，本申請的目的在于提供環繞航線修正方法及系統。

第一方面，本申請實施例提供了環繞航線修正方法，包括：

根據測區規劃環繞航線；

從所述環繞航線上獲取有效航線；所述有效航線為拍攝區與所述測區的交集位于有效拍攝區內的拍攝點對應的航線；

若所述環繞航線未完全重合于所述有效航線，根據所述有效航線修正所述環繞航線。

本實施例實施時，根據測區規劃環繞航線可以采用現有技術中進行環繞航線規劃的方式進行，在此不多做復述。為了減少環繞航線上的無用飛行路徑，本申請實施例提出了有效航線的概念，有效航線是通過拍攝區、測區和有效拍攝區之間的關系進行識別的。示例的，拍攝區是指無人機在環繞航線上飛行時，在某個拍攝點處相機的視場區域；測區是指需要進行航片拍攝的區域；有效拍攝區是指無人機在環繞航線上飛行時，拍攝的航片滿足預設要求的區域。具體的，有效拍攝區的獲取可以采用現有技術中公開的方式進行，有效拍攝區所需要滿足的預設要求可以是航片重疊度要求，也可以是其他與航拍技術相關的要求，本實施例在此不多做限定。

發明人在實踐中發現，當拍攝區與測區的交集位于有效拍攝區內時，該拍攝點所拍攝到的有效拍攝區內的測區的航片一般是符合航拍要求的，因為拍攝區與測區的交集說明在該拍攝區中可以拍攝到測區；而如果該交集出現在有效拍攝區內，則說明拍攝到的測區也可以滿足航拍要求。

本申請實施例中，可以在獲取了有效航線后根據有效航線修正環繞航線，修正的方式取決于有效航線對應的情況；作為一種具體的實現方式，可以將有效航線作為修正后的環繞航線，即只使用有效航線作為修正后的環繞航線或者剔除環繞航線中非有效航線的部分作為修正后的環繞航線；作為一種具體的實現方式，通過有效航線占比判斷是否保留全部的環繞航線作為一種修正方式；作為另一種具體的實現方式，通過將有效航線連接的方式作為一種修正方式；作為另一種具體的實現方式，同一環繞航線的有效航線可以連一起，也可以所有的有效航線整體規劃。應當理解的是，上述修正方式僅為示例，從本領域技術人員的角度來說，如果存在其他的修正方式，都應當在本實施例的保護范圍之內。

同時，本申請實施例提供了環繞航線修正依據，其中若所述環繞航線完全重合于所述有效航線，說明環繞航線和有效航線一致，則說明整個環繞航線都是有效航線，該環繞航線不需要修正；而對于環繞航線未完全重合于所述有效航線，那么可以根據有效航線修正所述環繞航線。