[發明專利]環繞航線修正方法及系統

在審

• 申請號: 202210102216.3
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114428510A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 李成;常勇;于靜;李潤
• 申請（專利權）人: 成都睿鉑科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 成都四合天行知識產權代理有限公司 51274
• 代理人: 張超

1.環繞航線修正方法，其特征在于，包括：

根據測區規劃環繞航線；

從所述環繞航線上獲取有效航線；所述有效航線為拍攝區與所述測區的交集位于有效拍攝區內的拍攝點對應的航線；

若所述環繞航線未完全重合于所述有效航線，根據所述有效航線修正所述環繞航線。

2.根據權利要求1所述的環繞航線修正方法，其特征在于，根據測區規劃環繞航線包括：

規劃環繞航線時，將有效拍攝區與所述測區存在交集的航線作為所述環繞航線。

3.根據權利要求1所述的環繞航線修正方法，其特征在于，根據所述有效航線修正所述環繞航線包括：

將有效航線作為修正后的環繞航線；

或者，

當任意環繞航線中所述有效航線為一條時，根據第一修正準則修正所述環繞航線；

所述第一修正準則為：如果所述有效航線在所述環繞航線中的占比大于或等于第一預設值時，將該環繞航線全部作為修正后的環繞航線；如果所述有效航線在所述環繞航線中的占比小于第一預設值時，將所述有效航線作為修正后的環繞航線；

當任意環繞航線中所述有效航線多于一條時，根據第二修正準則修正所述環繞航線；

所述第二修正準則為：如果所有所述有效航線在所述環繞航線中的占比大于或等于第二預設值時，將該環繞航線全部作為修正后的環繞航線；如果所有所述有效航線在所述環繞航線中的占比小于第二預設值時，將所有所述有效航線連接形成修正后的環繞航線。

4.根據權利要求1所述的環繞航線修正方法，其特征在于，從所述環繞航線上獲取有效航線包括：

當任意環繞航線中所述測區與第一核心區域存在交集時，將該環繞航線全部作為有效航線；所述第一核心區域為對應的環繞航線上任意拍攝點均可拍攝到的區域；

當任意環繞航線中所述測區與第一核心區域不存在交集，但與第二核心區域存在交集時，將拍攝區與所述測區的交集位于所述有效拍攝區內的拍攝點對應的兩段航線作為有效航線；所述第二核心區域為沿所述環繞航線拍攝時，所述拍攝區旁向軸線的近點與中點的連線掃過的區域；

當任意環繞航線中所述測區與第二核心區域不存在交集，但與第三核心區域存在交集時，將拍攝區與所述測區的交集位于所述有效拍攝區內的拍攝點對應的三段航線作為有效航線；所述第三核心區域為沿所述環繞航線拍攝時，所述拍攝區的近點區可以拍攝到的最大區域；

當任意環繞航線中所述測區與第三核心區域不存在交集，但與第四核心區域存在交集時，將拍攝區與所述測區的交集位于所述有效拍攝區內的拍攝點對應的一段航線作為有效航線；所述第四核心區域為沿所述環繞航線拍攝時，所述拍攝區旁向軸線的遠點與中點的連線掃過的區域；

當任意環繞航線中所述測區與第四核心區域不存在交集，但與第五核心區域存在交集時，將拍攝區與所述測區的交集位于所述有效拍攝區內的拍攝點對應的兩段航線作為有效航線；所述第五核心區域為沿所述環繞航線拍攝時，所述拍攝區的遠點區可以拍攝到的最大區域。

5.環繞航線修正系統，其特征在于，包括：

規劃模塊，根據測區規劃環繞航線；

獲取模塊，從所述環繞航線上獲取有效航線；所述有效航線為拍攝區與所述測區的交集位于有效拍攝區內的拍攝點對應的航線；

修正模塊，若所述環繞航線未完全重合于所述有效航線，根據所述有效航線修正所述環繞航線。

6.根據權利要求5所述的環繞航線修正系統，其特征在于，所述規劃模塊還被配置為：

規劃環繞航線時，將有效拍攝區與所述測區存在交集的航線作為所述環繞航線。