[發明專利]機械臂校準方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210101180.7
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114543669B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 李海霞;蘭瑤;楊靜;李玉
• 申請（專利權）人: 珠海億智電子科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 張芬

本發明提供一種機械臂校準方法、裝置、設備及存儲介質，該包括：響應于第一指令，顯示第一區域，第一區域用于表征對于待操作設備機械臂可操作的區域；獲取第一校準點的第一屏幕坐標，控制機械臂的執行末端移動至與第一校準點對齊，獲取執行末端的第一實際坐標；獲取第二校準點的第二屏幕坐標，控制執行末端移動至與第二校準點對齊，獲取執行末端的第二實際坐標；根據第一屏幕坐標、第二屏幕坐標、第一實際坐標和第二實際坐標，獲取第一校準數據；在顯示界面上確定第一操作點，根據第一校準數據獲取第三實際坐標，控制執行末端移動至第三實際坐標。本發明提高了機械臂的定位精度。

技術領域

本發明涉及機械臂控制技術領域，尤其涉及一種機械臂校準方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

機器人技術在先進制造、物流、農業、醫療和服務等領域具有廣泛應用，而機械臂是機器人技術中應用最廣泛的一種自動化裝置。

基于AI視覺識別技術，在對如平板電腦、安卓手機、考勤機等具有顯示屏的待測設備進行測試時，通過機械臂觸控待測設備的顯示屏，可以提高測試效率。在測試過程中發現，即使測試機械臂在點擊平板電腦較為準確，將該測試機械臂運用至考勤機的測試時，控制精度會嚴重下降，從而導致測試無法進行。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明實施例提出一種機械臂校準方法、裝置、設備及存儲介質，以提高機械臂控制的精準度。

一方面，本發明實施例提供一種機械臂校準方法，包括：響應于第一指令，顯示第一區域，所述第一區域用于表征對于待操作設備機械臂可操作的區域；響應于第二指令，顯示第一校準點，獲取所述第一校準點的第一屏幕坐標，所述第一校準點位于所述第一區域內；控制所述機械臂的執行末端從原點位置移動至與所述第一校準點對齊，獲取所述執行末端的第一實際坐標；響應于第三指令，顯示第二校準點，獲取所述第二校準點的第二屏幕坐標，其中，所述第二校準點位于所述第一區域內且與所述第一校準點的位置不同；控制所述執行末端移動至與所述第二校準點對齊，獲取所述執行末端的第二實際坐標；根據所述第一屏幕坐標、所述第二屏幕坐標、所述第一實際坐標和所述第二實際坐標，獲取第一校準數據，所述第一校準數據表征所述執行末端的實際移動距離與顯示移動距離的映射關系；響應于第四指令，顯示位于第一操作點，獲取所述第一操作點的第三屏幕坐標，根據所述第一校準數據將所述第三屏幕坐標轉化為所述執行末端的第三實際坐標，控制所述執行末端移動至所述第三實際坐標；其中，所述第一操作點位于所述第一區域內。

根據本發明實施例的機械臂校準方法，至少具有如下有益效果：通過獲取第一校準點的屏幕坐標和機械臂的執行端處于第一校準點時對應的第一實際坐標，以及第二校準點的屏幕坐標和機械臂的執行端處于第二校準點時對應的第二實際坐標，得出第一區域的第一校準數據，通過第一校準數據來控制機械臂的移動，可以使機械臂能對不同厚度的待測設備進行精準控制，提高了機械臂的控制精度，并能通過可視化界面直接控制機械臂的運動。

根據本發明的一些實施例，控制所述機械臂移動的方法包括：發送移動指令給所述機械臂，控制所述機械臂的所執行末端移動。

根據本發明的一些實施例，所述執行末端的第一實際坐標的獲取方法包括：獲取所述機械臂的執行末端從原點位置移動至與所述第一校準點對齊這一過程中的所述移動指令；根據所述移動指令，得出所述執行末端的第一移動數據；根據所述執行末端的第一移動數據，獲取所述第一實際坐標。

根據本發明的一些實施例，所述控制所述執行末端移動，直到所述執行末端與所述第二校準點對齊，包括：控制所述執行末端從所述原點位置移動至與所述第二校準點對齊；或者，控制所述執行末端從所述第一實際坐標移動至與所述第二校準點對齊。