[發明專利]機械臂校準方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210101180.7
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114543669B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 李海霞;蘭瑤;楊靜;李玉
• 申請（專利權）人: 珠海億智電子科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 張芬

1.一種機械臂校準方法，其特征在于，包括：

響應于第一指令，顯示第一區域，所述第一區域用于表征對于待操作設備機械臂可操作的區域；

響應于第二指令，顯示第一校準點，獲取所述第一校準點的第一屏幕坐標，所述第一校準點位于所述第一區域內；

控制所述機械臂的執行末端從原點位置移動至與所述第一校準點對齊，獲取所述執行末端的第一實際坐標；

響應于第三指令，顯示第二校準點，獲取所述第二校準點的第二屏幕坐標，其中，所述第二校準點位于所述第一區域內且與所述第一校準點的位置不同；

控制所述執行末端移動至與所述第二校準點對齊，獲取所述執行末端的第二實際坐標；

根據所述第一屏幕坐標、所述第二屏幕坐標、所述第一實際坐標和所述第二實際坐標，獲取第一校準數據，所述第一校準數據表征所述執行末端的實際移動距離與顯示移動距離的映射關系；

響應于第四指令，顯示位于第一操作點，獲取所述第一操作點的第三屏幕坐標，根據所述第一校準數據將所述第三屏幕坐標轉化為所述執行末端的第三實際坐標，控制所述執行末端移動至所述第三實際坐標；其中，所述第一操作點位于所述第一區域內。

2.根據權利要求1所述的機械臂校準方法，其特征在于，控制所述機械臂移動的方法包括：

發送移動指令給所述機械臂，控制所述機械臂的所執行末端移動。

3.根據權利要求2所述的機械臂校準方法，其特征在于，所述執行末端的第一實際坐標的獲取方法包括：

獲取所述機械臂的執行末端從原點位置移動至與所述第一校準點對齊這一過程中的所述移動指令；

根據所述移動指令，得出所述執行末端的第一移動數據；

根據所述執行末端的第一移動數據，獲取所述第一實際坐標。

4.根據權利要求1所述的機械臂校準方法，其特征在于，所述控制所述執行末端移動至與所述第二校準點對齊，包括：

控制所述執行末端從所述原點位置移動至與所述第二校準點對齊；

或者，

控制所述執行末端從所述第一實際坐標移動至與所述第二校準點對齊。

5.根據權利要求1所述的機械臂校準方法，其特征在于，所述根據所述第一屏幕坐標、所述第二屏幕坐標、所述第一實際坐標和所述第二實際坐標，獲取第一校準數據，包括：

獲取所述第一實際坐標和所述第二實際坐標的差值，作為第一實際位移；

獲取所述第一屏幕坐標的所述第二屏幕坐標的差值，作為第一屏幕位移；

根據所述第一實際位移和所述第一屏幕位移，獲取所述第一校準數據。

6.根據權利要求1所述的機械臂校準方法，其特征在于，所述根據所述第一校準數據將所述第三屏幕坐標轉化為所述執行末端的第三實際坐標，包括：

將所述第一校準點或者第二校準點作為基準點，獲取基準屏幕坐標和基準實際坐標，所述基準屏幕坐標表征所述基準點的屏幕坐標，所述基準實際坐標表征所述執行末端與所述基準點對齊時對應的實際坐標；

獲取所述第三屏幕坐標及所述基準屏幕坐標的差值，作為第三屏幕位移；

根據所述第三屏幕位移及所述第一校準數據，獲取所述第三實際位移；

根據所述第三實際位移和所述基準實際坐標，獲取所述第三實際坐標。

7.根據權利要求1所述的機械臂校準方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述待操作設備的類型，獲取第一存放位置；

將所述第一屏幕坐標、所述第二屏幕坐標、所述第一實際坐標和所述第二實際坐標保存至所述第一存放位置。