[發明專利]機械手控制方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210100065.8
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114559416A
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 武坤;周繁榮;顧向清;曹鵬
• 申請（專利權）人: 西門子（中國）有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請提供了機械手控制方法、裝置、電子設備和存儲介質，機械手包括第一關節和第二關節，第一關節被構造為沿第一方向運動，第一關節與第二關節通過沿第二方向延伸的旋轉軸相連接，第二方向垂直于第一方向，第二關節被構造為繞旋轉軸旋轉，該機械手控制方法包括：獲取第一關節和第二關節的當前位置信息；獲取機械手夾持的工件在第三方向上需要運動的目標距離，其中第三方向垂直于第一方向和第二方向；根據當前位置信息和目標距離，確定第一關節和第二關節的目標位置信息；根據目標位置信息，控制第一關節沿第一方向運動，并控制第二關節繞旋轉軸旋轉，以使工件在第三方向上移動目標距離。本方案能夠提高用戶對于機械手的使用體驗。

技術領域

本申請涉及機械工程技術領域，尤其涉及一種機械手控制方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。在發動機缸體、缸蓋等工件的加工車間中，設置有一種可以在桁架線上運動的機械手，機械手從取料點抓取工件后沿桁架線運動，將工件運送至放料點，然后將工件放入檢測設備或數控機床，實現工件檢測和加工的自動化。機械手在運送工件的過程中需要控制工件沿垂直于桁架線的方向水平運動，此時需要控制機械手多軸插補聯動，在實現工件水平方向運動的同時，保持豎直方向位置不變。

目前，機械手的多軸插補聯動控制通過運動控制模塊中的高級位控功能實現。

然而，運動控制模塊中的高級位控功能通過專用編程語言實現，對機械手調試人員的專業性具有較高要求，普通調試人員難以使機械手抓取工件水平方向運動的同時，保持工件的豎直方向位置不變，導致用戶的使用體驗較差。

發明內容

為了解決上述技術問題，本申請實施例提供了一種機械手控制方法、裝置、電子設備和存儲介質，能夠提高用戶對于機械手的使用體驗。

根據本申請實施例的第一方面，提供了一種機械手控制方法，所述機械手包括第一關節和第二關節，所述第一關節被構造為沿第一方向運動，所述第一關節與所述第二關節通過沿第二方向延伸的旋轉軸相連接，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第二關節被構造為繞所述旋轉軸旋轉，所述方法包括：獲取所述第一關節和所述第二關節的當前位置信息；獲取所述機械手夾持的工件在第三方向需要運動的目標距離，其中，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向；根據所述當前位置信息和所述目標距離，確定所述第一關節和所述第二關節的目標位置信息；根據所述目標位置信息，控制所述第一關節沿所述第一方向運動，并控制所述第二關節繞所述旋轉軸旋轉，以使所述工件在所述第三方向上移動所述目標距離。

根據本申請實施例的第二方面，提供了一種機械手控制裝置，所述機械手包括第一關節和第二關節，所述第一關節被構造為沿第一方向運動，所述第一關節與所述第二關節通過沿第二方向延伸的旋轉軸相連接，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第二關節被構造為繞所述旋轉軸旋轉，所述裝置包括：第一獲取模塊，用于獲取所述第一關節和所述第二關節的當前位置信息；第二獲取模塊，用于獲取所述機械手夾持的工件在第三方向上需要運動的目標距離，其中，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向；計算模塊，用于根據所述當前位置信息和所述目標距離，確定所述第一關節和所述第二關節的目標位置信息；控制模塊，用于根據所述目標位置信息，控制所述第一關節沿所述第一方向運動，并控制所述第二關節繞所述旋轉軸旋轉，以使所述工件在所述第三方向上移動所述目標距離。

根據本申請實施例的第三方面，提供了一種電子設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，處理器、存儲器和通信接口通過通信總線完成相互間的通信；存儲器用于存放至少一可執行指令，可執行指令使處理器執行上述第一方面所述的機械手控制方法對應的操作。

根據本申請實施例的第四方面，提供了一種計算機存儲介質，所述計算機存儲介質上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上述第一方面所述的機械手控制方法。