[發(fā)明專利]機(jī)械手控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210100065.8
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114559416A
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武坤;周繁榮;顧向清;曹鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 西門子（中國）有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機(jī)械手控制方法(200)，其特征在于，所述機(jī)械手(10)包括第一關(guān)節(jié)(12)和第二關(guān)節(jié)(13)，所述第一關(guān)節(jié)(12)被構(gòu)造為沿第一方向運(yùn)動，所述第一關(guān)節(jié)(12)與所述第二關(guān)節(jié)(13)通過沿第二方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸(15)相連接，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第二關(guān)節(jié)(13)被構(gòu)造為繞所述旋轉(zhuǎn)軸(15)旋轉(zhuǎn)，所述方法包括：

獲取所述第一關(guān)節(jié)(12)和所述第二關(guān)節(jié)(13)的當(dāng)前位置信息；

獲取所述機(jī)械手(10)夾持的工件(30)在第三方向上需要運(yùn)動的目標(biāo)距離，其中，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向；

根據(jù)所述當(dāng)前位置信息和所述目標(biāo)距離，確定所述第一關(guān)節(jié)(12)和所述第二關(guān)節(jié)(13)的目標(biāo)位置信息；

根據(jù)所述目標(biāo)位置信息，控制所述第一關(guān)節(jié)(12)沿所述第一方向運(yùn)動，并控制所述第二關(guān)節(jié)(13)繞所述旋轉(zhuǎn)軸(15)旋轉(zhuǎn)，以使所述工件(30)在所述第三方向上移動所述目標(biāo)距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前位置信息用于指示所述第一關(guān)節(jié)(12)當(dāng)前在所述第一方向上的位置，以及所述第二關(guān)節(jié)(13)當(dāng)前在所述第三方向上的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一關(guān)節(jié)(12)和所述第二關(guān)節(jié)(13)的當(dāng)前位置信息，包括：

獲取所述第二關(guān)節(jié)(13)當(dāng)前繞所述旋轉(zhuǎn)軸(15)旋轉(zhuǎn)過的角度；

根據(jù)所述第二關(guān)節(jié)(13)的長度和所述第二關(guān)節(jié)(13)當(dāng)前繞所述旋轉(zhuǎn)軸(15)旋轉(zhuǎn)過的角度，通過如下公式計(jì)算所述第二關(guān)節(jié)(13)當(dāng)前在所述點(diǎn)方向上的位置；

y₁＝l·cosα

y₁用于表征所述第二關(guān)節(jié)(13)當(dāng)前在所述第三向上的位置，l用于表征所述第二關(guān)節(jié)(13)的長度，α用于表征所述第二關(guān)節(jié)(13)當(dāng)前繞所述旋轉(zhuǎn)軸(15)旋轉(zhuǎn)過的角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前位置信息和所述目標(biāo)距離，確定所述第一關(guān)節(jié)(12)和所述第二關(guān)節(jié)(13)的目標(biāo)位置信息，包括：

根據(jù)所述第二關(guān)節(jié)(13)當(dāng)前在所述第三方向上的位置和所述目標(biāo)距離，確定所述第二關(guān)節(jié)(13)需要繞所述旋轉(zhuǎn)軸(15)旋轉(zhuǎn)到的位置；

根據(jù)所述第二關(guān)節(jié)(13)需要繞所述旋轉(zhuǎn)軸(15)旋轉(zhuǎn)到的位置和所述第一關(guān)節(jié)(12)當(dāng)前在所述第一方向上的位置，確定所述第一關(guān)節(jié)(12)需要沿所述第一方向運(yùn)動到的位置；

獲得用于指示所述第一關(guān)節(jié)(12)需要沿所述第一方向運(yùn)動到的位置，及所述第二關(guān)節(jié)(13)需要繞所述旋轉(zhuǎn)軸(15)旋轉(zhuǎn)到的位置的所述目標(biāo)位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二關(guān)節(jié)(13)當(dāng)前在所述第三方向上的位置和所述目標(biāo)距離，確定所述第二關(guān)節(jié)(13)需要繞所述旋轉(zhuǎn)軸(15)旋轉(zhuǎn)到的位置，包括：

根據(jù)所述第二關(guān)節(jié)(13)當(dāng)前在所述第三方向上的位置和所述目標(biāo)距離，通過如下公式計(jì)算所述第二關(guān)節(jié)(13)需要繞所述旋轉(zhuǎn)軸(15)旋轉(zhuǎn)到的角度位置：

β用于表征所述第二關(guān)節(jié)(13)需要繞所述旋轉(zhuǎn)軸(15)旋轉(zhuǎn)到的角度位置，y₁用于表征所述第二關(guān)節(jié)(13)當(dāng)前在所述第三方向上的位置，y₂用于表征所述目標(biāo)距離，l用于表征所述第二關(guān)節(jié)(13)的長度。