[發(fā)明專利]車輛碰撞預警方法、裝置、電子設備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210099946.2
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114387821B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設計）人: 栗海兵;厲健峰;王祎男;王迪;于小洲;劉清宇;吳崗崗
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

1.一種車輛碰撞預警方法，其特征在于，包括：

確定待預警車輛駕駛場景中的目標碰撞障礙物；

確定所述目標碰撞障礙物與所述待預警車輛之間的當前距離，以及所述待預警車輛的當前減速度幅值；

根據(jù)預先確定的預警距離和所述當前距離的距離比較結(jié)果，以及預先確定的預警減速度幅值和所述當前減速度幅值的減速度比較結(jié)果，確定是否對所述目標碰撞障礙物進行碰撞預警；其中，所述預警距離和所述預警減速度幅值根據(jù)駕駛員的歷史剎車行為信息和所述駕駛場景進行確定；

確定所述目標碰撞障礙物是否在駕駛員的有效視場內(nèi)的可視結(jié)果，和所述駕駛員是否處于駕駛疲勞狀態(tài)中的疲勞檢測結(jié)果；

根據(jù)所述可視結(jié)果和所述疲勞檢測結(jié)果確定和所述當前距離進行比較的預警距離；

所述根據(jù)所述可視結(jié)果和所述疲勞檢測結(jié)果確定和所述當前距離進行比較的預警距離，包括：

若所述可視結(jié)果為在駕駛員的有效視場內(nèi)，且疲勞檢測結(jié)果為未處于駕駛疲勞狀態(tài)中，則將根據(jù)駕駛員的歷史剎車行為信息和所述駕駛場景確定的預警距離作為和所述當前距離進行比較的預警距離；

若所述可視結(jié)果為不在駕駛員的有效視場內(nèi)，或疲勞檢測結(jié)果為處于駕駛疲勞狀態(tài)中，則將根據(jù)駕駛員的歷史剎車行為信息和所述駕駛場景確定的預警距離和距離增量的距離和作為和所述當前距離進行比較的預警距離；

所述駕駛員的有效視場根據(jù)所述駕駛員的駕齡和/或駕駛水平評估結(jié)果進行確定；其中，所述駕駛水平評估結(jié)果根據(jù)駕駛員的歷史駕駛行為信息進行確定，所述歷史駕駛行為信息至少包括如下一項：方向盤轉(zhuǎn)向行為信息、行駛軌跡弧度信息、油門踏板踩踏行為信息以及剎車踏板踩踏行為信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)預先確定的預警距離和所述當前距離的距離比較結(jié)果，以及預先確定的預警減速度幅值和所述當前減速度幅值的減速度比較結(jié)果，確定是否對所述目標碰撞障礙物進行碰撞預警之前，所述方法還包括：

確定所述目標碰撞障礙物與所述待預警車輛之間的相對速度；

根據(jù)所述相對速度和所述駕駛員的歷史剎車行為信息，確定與所述相對速度關聯(lián)的預警距離和預警減速度幅值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預警距離和所述預警減速度幅值的確定步驟如下所示：

獲取駕駛員的歷史剎車行為信息，其中，所述歷史剎車行為信息至少包括剎車場景、剎車距離以及剎車減速度幅值，所述剎車場景至少包括剎車碰撞障物與駕駛車輛之間的剎車當前相對速度；

基于統(tǒng)計學方法根據(jù)所述歷史剎車行為信息確定剎車當前相對速度、剎車距離和剎車減速度幅值之間的多維度關系；

根據(jù)所述多維度關系確定與所述駕駛場景中目標碰撞障礙物關聯(lián)的剎車距離和剎車減速度幅值，作為預警距離和預警減速度幅值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)預先確定的預警距離和所述當前距離的距離比較結(jié)果，以及預先確定的預警減速度幅值和所述當前減速度幅值的減速度比較結(jié)果，確定是否對所述目標碰撞障礙物進行碰撞預警，包括：

若所述距離比較結(jié)果為所述當前距離小于等于所述預警距離，且所述減速度比較結(jié)果為所述當前減速度幅值小于所述預警減速度幅值，則確定對所述目標碰撞障礙物進行碰撞預警；

否則，不進行碰撞預警。