[發明專利]應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法及電子設備

在審

• 申請號: 202210098831.1
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114436125A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 王凱平;盧彥霖;李涵;郭帥;魏清亮;孫緒錄
• 申請（專利權）人: 中鐵建設集團有限公司
• 主分類號: B66C13/20
• 分類號: B66C13/20;B66C13/16
• 代理公司: 濟南幫友知識產權代理事務所(普通合伙) 37269
• 代理人: 李盟

本發明提供了一種應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法，在感知地圖更新時，以原地圖為依據進行路徑規劃導航，當地圖更新完成后，以最新的地圖數據為依據，提供二次路徑規劃，保證貨物的吊運能夠最大限度的按照最優路徑完成。本發明方法在地圖更新時不會終止路徑規劃需求響應，極大的提高了智能塔吊的響應速度，能夠有效的提高智能塔吊設備的工作效率。

技術領域

本發明涉及智能工程機械領域，特別涉及應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法及電子設備。

背景技術

基于人工智能的無人駕駛塔吊控制系統，通過無人機獲取工地場景的高精度圖，塔吊通過攝像頭、激光雷達感知周圍環境，根據環境感知結果綜合高精度地圖利用塔吊一體化控制系統自行完成作業路徑規劃。塔吊工作環境隨著工程進程的變化不斷發生變化，同時，施工現場的建筑物料、工程車輛、現場施工人員等的存在進一步將其工作環境復雜化，智能塔吊需要頻繁地更新導航地圖，以選擇當前場景下的最優工作路徑。現有技術中，在接收到地圖更新的命令后，設備會停止當前的路徑規劃及導航，迅速的進行地圖數據的更新，當地圖更新完成后，重新開始進行路徑規劃及導航，由于工作環境變化快，導致塔吊路徑規劃地圖更新較為頻繁，地圖更新在一定程度上影響了智能塔吊的工作效率，延長了設備的響應時間，因此，需要一種新的方法解決上述問題。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提供一種應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法及電子設備，當設備進行地圖更新時，仍然能夠進行路徑規劃，完成貨物吊運導航，提高智能塔吊的工作效率。

本發明是通過以下技術方案實現的：

應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法，包括：

S1：當設備接收到地圖更新命令時，依據第一地圖數據自動生成第二地圖數據；

所述的第一地圖數據是車載端存儲的現有地圖數據，例如可以是未更新的地圖數據；

所述的第二地圖數據是以第一地圖數據為基礎生成的，例如第二地圖數據可以是第一地圖數據的副本；第二地圖數據可以是在接收到地圖更新命令時建立，也可以是在地圖更新完成后的任意時間建立。

S2：生成用于控制導航設備進行路徑規劃的第二控制命令；

第二控制指令是依據第二地圖數據進行路徑規劃的指令；

S3：第二控制命令獲取第一控制命令下的路徑規劃進程信息；

具體地，所述的第一控制命令是依據第一地圖數據進行路徑規劃的指令，所述的第一控制命令下的路徑規劃進程信息是依據第一地圖數據進行路徑規劃時的當前命令執行進程信息；所述的進程信息包括：路徑起點、路徑終點、貨物實時位置信息等；進程信息可以理解為以第一地圖數據進行路徑規劃的實時運行數據。

S4：第二控制命令根據獲得的第一控制命令下的路徑規劃進程信息同步自身進程信息

第二控制命令在獲取第一控制命令下的路徑規劃進程信息后，更新自身進程，使當前控制進程與第一控制命令進程同步；

S5：第二控制命令以第二地圖數據為依據在當前進程的基礎上進行路徑規劃，以響應智能塔吊的路徑規劃及導航請求。

具體地，當第二控制命令進程信息與第一控制命令進程信息同步后，第二控制命令可以接管第一控制命令，并依據第二地圖數據進行路徑規劃。

優選地，在本步驟中，還包括：

第一控制命令控制第一地圖數據進行更新；

當第二控制命令進程信息與第一控制命令進程信息同步后，第一控制命令響應服務器地圖更新的請求，控制第一地圖數據更新。

S6：第一地圖數據進行更新完成后，第一控制命令自動同步第二控制命令路徑規劃進程信息；

第一地圖數據更新完成的相關指令觸發設備自動完成第一控制命令與第二控制命令的同步，