[發明專利]應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法及電子設備

在審

• 申請號: 202210098831.1
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114436125A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 王凱平;盧彥霖;李涵;郭帥;魏清亮;孫緒錄
• 申請（專利權）人: 中鐵建設集團有限公司
• 主分類號: B66C13/20
• 分類號: B66C13/20;B66C13/16
• 代理公司: 濟南幫友知識產權代理事務所(普通合伙) 37269
• 代理人: 李盟

1.應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法，其特征是，包括如下步驟：

S1：生成用于控制導航設備進行路徑規劃的第一控制命令；在路徑規劃過程中第一控制命令調用的地圖數據為第一地圖數據；當接收到地圖更新命令時，依據第一地圖數據自動生成第二地圖數據；

S2：生成用于控制導航設備進行路徑規劃的第二控制命令；在路徑規劃過程中第二控制命令調用的地圖數據為第二地圖數據；

S3：第二控制命令獲取第一控制命令下的路徑規劃進程信息；

S4：第二控制命令根據獲得的第一控制命令下的路徑規劃進程信息同步自身進程信息；

S5：第二控制命令以第二地圖數據為依據在當前進程的基礎上進行路徑規劃；

S6：第一地圖數據進行更新完成后，第一控制命令自動同步第二控制命令路徑規劃進程信息；

S7：第一控制命令以更新后的第一地圖數據為依據在當前進程的基礎上進行路徑規劃，以響應智能塔吊的路徑規劃及導航請求。

2.根據權利要求1所述的應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法，其特征是，還包括：

S8: 終止第二控制命令,所述的終止第二控制命令為刪除第二控制命令。

3.根據權利要求1所述的應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法，其特征是，在S3中，所述的路徑規劃進程信息至少包括：路徑起點參數信息、路徑終點參數信息、貨物實時位置信息。

4.根據權利要求1所述的應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法，其特征是，所述的S5中，第二控制命令繼續以第一控制命令下規劃的貨物吊運路徑信息為貨物吊運提供導航。

5.根據權利要求1所述的應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法，其特征是，所述的S6中，包括：

當第二控制命令無路徑規劃進程信息時，第一控制命令不需要更新自身進程；

當第二控制命令具備路徑規劃進程信息時，第一控制命令在獲取第二控制命令下的路徑規劃進程信息后，更新自身進程，使第一控制命令控制進程與第二控制命令進程同步。

6.根據權利要求1所述的應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法，其特征是，所述的S7中，包括：在第一地圖數據更新完成后，智能塔吊發起新的路徑規劃及導航需求時，第一控制命令以更新后的第一地圖數據為依據控制導航設備進行路徑規劃，此時第二控制命令停止響應新的智能塔吊的路徑規劃及導航請求。

7.根據權利要求1所述的應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法，其特征是，所述的S7中，還包括：在第一地圖數據更新完成后，第二控制命令正在響應智能塔吊發起的路徑規劃及導航需求時，第一控制命令在獲取第二控制命令下的路徑規劃進程信息后，更新自身進程，使當前控制進程與第二控制命令進程同步，第一控制命令以更新后的第一地圖數據為依據在同步后的進程基礎上控制導航設備進行二次路徑規劃。

8.包含權利要求1所述的應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法的電子設備，其特征是，包括存儲器和處理器，在所述存儲器上儲存有應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法的計算機指令，所述處理器用于運行存儲器內的計算機指令以實現應用于智能塔吊的貨物吊運路徑規劃方法。