[發(fā)明專利]一種可自動(dòng)折疊和展開的微型無人機(jī)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210094451.0
• 申請(qǐng)日: 2022-01-26
• 公開（公告）號(hào): CN114313212A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 嚴(yán)志平;華媛媛;屈念蒙;謝唯佳;王英子彤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西南石油大學(xué)
• 主分類號(hào): B64C1/30
• 分類號(hào): B64C1/30;B64C27/08;B64C27/50;B64C39/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種可自動(dòng)折疊和展開的微型無人機(jī)。為了減少無人機(jī)機(jī)臂占用的空間，方便收納和攜帶，同時(shí)提高其機(jī)臂折疊和展開的自動(dòng)化程度。本發(fā)明將機(jī)臂連接電液推桿使其轉(zhuǎn)動(dòng)，折疊時(shí)機(jī)臂貼靠機(jī)身，槳葉由于其余速可自然被機(jī)身逼停貼靠。機(jī)臂及其運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分為前后兩部分，分別安裝在機(jī)身的上下兩部分，由此，可使得前后機(jī)臂同時(shí)運(yùn)作貼靠機(jī)身并節(jié)約空間，使得機(jī)體緊湊可靠。機(jī)身設(shè)有的限位結(jié)構(gòu)和側(cè)面的圓弧凹陷設(shè)計(jì)使得機(jī)臂及其運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)角度范圍得到合理限制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人飛行器領(lǐng)域，更具體的是涉及四軸微型折疊飛行器。

背景技術(shù)

目前無人機(jī)市場(chǎng)活躍，無人機(jī)憑借其使用便利，低成本，可開發(fā)性強(qiáng)，用途多樣等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛使用于各個(gè)行業(yè)。隨著子母式無人機(jī)，多機(jī)集群協(xié)作等概念的提出對(duì)無人機(jī)智能化，自動(dòng)化，便攜性要求有了進(jìn)一步的提升。由此，為了適應(yīng)子母式無人機(jī)平臺(tái)的發(fā)展，節(jié)省單個(gè)子類無人機(jī)機(jī)臂所占用的空間。本發(fā)明提出了一種可自動(dòng)折疊和展開的微型無人機(jī)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于針對(duì)已有的技術(shù)現(xiàn)狀，提供一種可自動(dòng)折疊和展開的微型無人機(jī)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

將四軸微型無人機(jī)的機(jī)臂通過一組螺栓固定在飛行器底板上，使其可自由轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)臂一頭用于搭載電機(jī)，另一頭通過一組螺栓連接一根電液推桿，電液推桿的一頭也通過一組螺栓固定在機(jī)身底板上，由此，電液推桿伸縮便可控制機(jī)臂旋轉(zhuǎn)達(dá)到折疊和展開的目的。同時(shí)為了最大限度節(jié)約空間，微型無人機(jī)機(jī)身前的兩根機(jī)臂及電液推桿布置在機(jī)身上部分，后面兩根機(jī)臂及電液推桿布置在機(jī)身底板上，機(jī)身底板與機(jī)身上部分通過兩個(gè)螺柱及定位螺母連接。由此，可使得兩組機(jī)臂折疊時(shí)互不干擾同時(shí)節(jié)約空間。由于機(jī)臂與電液推桿構(gòu)成的機(jī)構(gòu)在運(yùn)行時(shí)可能存在死點(diǎn)，使得機(jī)臂與電液推桿成一條直線而損壞整個(gè)機(jī)構(gòu)，因此，在機(jī)身上布置有限位結(jié)構(gòu)防止死點(diǎn)位置的出現(xiàn)。由于本設(shè)計(jì)折疊時(shí)，機(jī)臂貼靠機(jī)身，機(jī)臂上電機(jī)所帶的槳葉可能正對(duì)機(jī)身而造成損壞，為此，需在微型無人機(jī)的停靠收納平臺(tái)上設(shè)置監(jiān)視器監(jiān)視折疊情況，當(dāng)出現(xiàn)該情況時(shí)，可通過暫停折疊，短暫?jiǎn)?dòng)電機(jī)使槳葉旋轉(zhuǎn)，利用其旋轉(zhuǎn)的余速規(guī)避危險(xiǎn)角度，使其貼靠后槳葉自然旋轉(zhuǎn)貼靠解決。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種可自動(dòng)折疊和展開的微型無人機(jī)的展開狀態(tài)示意圖。

圖2是本發(fā)明一種可自動(dòng)折疊和展開的微型無人機(jī)的折疊狀態(tài)示意圖。

圖3是本發(fā)明一種可自動(dòng)折疊和展開的微型無人機(jī)的機(jī)臂活動(dòng)機(jī)構(gòu)及底板安裝示意圖。

圖4是本發(fā)明一種可自動(dòng)折疊和展開的微型無人機(jī)的機(jī)臂活動(dòng)機(jī)構(gòu)及機(jī)身上部安裝示意圖。

圖5是圖1的側(cè)視圖。

圖中：1.機(jī)臂，2.螺栓，3.電液推桿，4.墊片，5.底板，6.機(jī)身上部，7.電機(jī)，8.槳葉，9.螺柱，10.螺母，11.限位結(jié)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明。

本發(fā)明主要由機(jī)臂1、螺栓2、電液推桿3、墊片4、底板5、機(jī)身上部6、電機(jī)7、槳葉8、螺柱9、螺母10和限位結(jié)構(gòu)11組成。所述的微型無人機(jī)主要有上下兩部分組成。在機(jī)身下部分，機(jī)臂1通過螺柱9安裝在底板5上，機(jī)臂1一端用于安裝電機(jī)7及槳葉8，另一端通過一組螺栓2與電液推桿3的推桿連接活動(dòng)，電液推桿3的尾端通過螺柱9安裝在底板5上，通過電液推桿3的伸縮實(shí)現(xiàn)機(jī)臂1的折疊與展開。為了確保機(jī)臂1與電液推桿3的旋轉(zhuǎn)正常，在機(jī)臂1與電液推桿3和底板5的連接之間還裝有墊片4。為了防止機(jī)臂1與電液推桿3的運(yùn)動(dòng)出現(xiàn)死點(diǎn)，在底板5上設(shè)有限位結(jié)構(gòu)11防止機(jī)臂1與電液推桿3位于同一條直線上。其余機(jī)臂1的活動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)相同。

為了更加的節(jié)約空間，所述的微型無人機(jī)的機(jī)臂1活動(dòng)機(jī)構(gòu)部件分為機(jī)身前兩組和機(jī)身后兩組。機(jī)身前兩組機(jī)臂1上的電機(jī)7安裝在機(jī)臂1上方，機(jī)身后兩組機(jī)臂1上的電機(jī)7安裝在機(jī)臂1下方，由此，可使得兩組機(jī)臂1折疊時(shí)可同時(shí)貼合在機(jī)身側(cè)邊而不占用更多的空間。機(jī)身的上下兩部分通過螺柱9連接在一起，同時(shí)使用螺母10進(jìn)行緊固定位。由于本發(fā)明的機(jī)臂1折疊后緊靠機(jī)身側(cè)邊，因此，機(jī)身側(cè)邊設(shè)有配合的嵌入凹陷。同時(shí)，槳葉8在折疊過程中可能出現(xiàn)正對(duì)機(jī)身側(cè)邊的角度導(dǎo)致槳葉8受損，為此，對(duì)所述的微型無人機(jī)在停靠平臺(tái)回收自動(dòng)折疊過程中需設(shè)置監(jiān)視活動(dòng)的裝置，如有上述情況發(fā)生，可暫停折疊，短暫?jiǎn)?dòng)電機(jī)7，利用槳葉8轉(zhuǎn)動(dòng)的余速避開危險(xiǎn)角度折疊回收。