[發明專利]機械手自動夾持機構

在審

• 申請號: 202210091652.5
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114275529A
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 謝龍飛;李莊;駱秀奇
• 申請（專利權）人: 合智熔煉裝備（上海）有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/00;G01L5/00
• 代理公司: 上海裕創慧成知識產權代理事務所(普通合伙) 31384
• 代理人: 黃裕

本發明涉及一種機械手自動夾持機構，在快換盤口的一側固定連接板；在連接板一端的側面連接有第一支臂；在連接板另一端的側面連接有第二支臂，驅動裝置受主控裝置控制；驅動裝置驅動第一支臂與第二支臂相對于連接板的中心做相對運動；實現可以快速對接工業機器人本體上，同時實現快遞更換夾爪及夾板來滿足現場不同形狀膜殼的適配要求或者不同工藝要求，夾持機構根據膜殼內金屬液重量自動調整夾持力度，保證膜殼搬運過程的穩定性，盡量保證工人安全，提高生產效率。

技術領域

本發明的實施例涉及一種自動夾持機構，特別涉及一種真空精密爐膜殼用機械手自動夾持機構。

背景技術

真空精密鑄造爐是在真空氣氛條件下利用電磁感應和電流熱效應的原理對坩堝中鋼坯材料進行加熱和凝固的冶煉設備。熔煉出來的鋼材可以直接應用于航天、航空、汽車、核電等高端領域，真空精密鑄造爐通常采用多腔室結構，主體包括熔煉室、鑄錠室、加料室等，其中熔煉室完成金屬母材通過感應線圈加熱熔化成成份較為純凈的液態金屬的過程；鑄錠室會根據熔煉要求的差異安置不同的模具進行金屬液體的凝固；對于單晶定向凝固要求的產品，在熔煉室內放置保溫坩堝，鑄錠室內將預熱至一定溫度的膜殼通過升降機構送至熔煉室預熱至要求溫度，在熔煉室中將坩堝中具有一定過熱度液態金屬澆注到膜殼中在保溫包內維持一定的溫度要求，通過拉晶機構實現鑄件的定向凝固結晶，單晶結構僅在定向凝固爐基礎上在膜殼底部增加一套幾何選晶結構即可。

真空精密鑄造爐在膜殼澆鑄前，膜殼需要預熱至800℃-1000℃，以保證熔煉的金屬液在膜殼內具有很好的流動性，保證膜殼充型完整，并能降低膜殼冷卻速率，防止膜殼熱應力開裂，提高合金力學性能，則在傳統的工藝操作中，先將需要使用的膜殼放置預熱焙燒爐內烘烤至所需要溫度要求，達到溫度指標后，熔煉室具備澆鑄條件時，由現場操作工帶著隔熱手套將預熱的膜殼取出搬運至鑄錠室，等待金屬液澆鑄完成后，鑄錠室破真空，再有現場工人帶著隔熱手套將裝有金屬液的膜殼搬運至成品區。

因此，為了解決由人工來回搬運高溫膜殼至鑄錠室、成品區帶來的安全隱患，同時人工搬運高溫膜殼在效率和穩定性相對來說沒有機械的重復性高，則設計一種工業機械手來替代人工搬運，針對由操作工手動帶上隔熱手套這種操作方式改為機械機構去替代人工手這個結構去實現膜殼夾緊及釋放，同時冷態的模殼和熱態的模殼物理特性是不同的，裝滿金屬液的熱模殼和空殼熱膜殼的物理特性也是不同的，針對不同的物理特性來調整夾具的夾持力度可以有效的保護夾持膜殼而不至于破損。

則提供一種真空精密爐膜殼用機械手自動夾持機構，一方面可以快速對接工業機器人本體上，另一方面可實現快遞更換夾爪及夾板來滿足現場不同形狀膜殼的適配要求或者不同工藝要求，夾持機構根據膜殼內金屬液重量自動調整夾持力度，保證膜殼搬運過程的穩定性，盡量保證工人安全，提高生產效率成為本領域技術人員亟待解決的重要技術問題。

發明內容

本發明的實施方式的目的在于提供一種能夠替代人工搬運的自動機械手自動夾持機構，以此來實現可以快速對接工業機器人本體上，同時實現快遞更換夾爪及夾板來滿足現場不同形狀膜殼的適配要求或者不同工藝要求，夾持機構根據膜殼內金屬液重量自動調整夾持力度，保證膜殼搬運過程的穩定性，盡量保證工人安全，提高生產效率。

為了實現上述目的，本發明的實施方式設計了一種機械手自動夾持機構，其特征在于，包括：

快換盤口；

連接板，在所述快換盤口的一側固定所述連接板；

第一支臂，在所述連接板一端的側面連接有第一支臂；

第二支臂，在所述連接板另一端的側面連接有第二支臂，

驅動裝置，所述的驅動裝置受主控裝置控制；所述的驅動裝置驅動所述第一支臂與所述第二支臂相對于所述連接板的中心做相對運動。

進一步，所述的快換盤口的上方設置氣路接頭；在所述的快換盤口的內部設置氣動夾頭。