[發明專利]一種路口車輛運行狀態預測方法及裝置

有效

• 申請號: 202210091437.5
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114387786B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 王雯雯;王玉波;張梅竹;段善磊
• 申請（專利權）人: 青島海信網絡科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/052
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 張愷寧

本申請涉及交通技術領域，尤其涉及一種路口車輛運行狀態預測方法及裝置，其中，方法包括：按照類圓周運動的軌跡預測算法，預測得到車輛的第一運行狀態信息；按照直線運動的軌跡預測算法，預測得到車輛的第二運行狀態信息；將第一運行狀態信息和第一權重的乘積與第二運行狀態信息和第二權重的乘積的和作為當前運行狀態信息。通過上述方式，通過預測車輛的第一運行狀態信息和第二運行狀態信息，并根據車輛的運行速度賦予第一運行狀態信息和第二運行狀態信息不同的權重來得到當前位置信息，由于第一權重是根據車輛的運行速度實時變化的，預測更加貼近實際情況，有效地提高了車輛運行狀態預測的準確性。

技術領域

本申請涉及交通技術領域，尤其涉及一種路口車輛運行狀態預測方法及裝置。

背景技術

隨著智慧路口的建設，交通監管技術得到了進一步地發展。但是，由于現代交通道路越來越寬，在路口處需要對車輛監測的范圍也越來越大，因此也就需要在路口處設置多個檢測裝置，以實現對路口車輛的全域感知。

現有技術中，一般通過雷達和視頻設備配合使用，對路口內的車輛進行監測。且，為了擴大監測范圍，通常還可以設置多個監測雷達。例如，針對于一個十字交叉路口，預先在每個方向上的道路兩側分別設置一個雷達，以對四個方向上進入路口的車輛都進行監測。同時，考慮到僅依靠雷達無法監測到進入路口中間的車輛，因此，為彌補雷達視場的盲區，還需要在與車輛相對的路上設置攝像頭，以實現對路口中間車輛的監測。顯然，現有技術中的這種監測方式極大地增加了路口建設的成本。

基于此，目前亟需一種路口車輛運行狀態預測方法，用于預測車輛在路口中行駛的運行狀態，提高對車輛運行狀態預測的準確性，降低路口建設的成本。

發明內容

本申請提供一種路口車輛運行狀態預測方法，用于預測車輛在路口中行駛的運行狀態，提高對車輛運行狀態預測的準確性。

第一方面，本申請提供一種路口車輛運行狀態預測方法，該方法包括：根據路口中的車輛在上一時刻的車輛位置信息、車輛與停止線垂線的夾角信息、車輛的角速度信息以及車輛的轉彎半徑信息，按照類圓周運動的軌跡預測算法，預測得到車輛的第一運行狀態信息；以及根據車輛上一時刻的位置信息、速度信息以及加速度信息，按照直線運動的軌跡預測算法，預測得到車輛的第二運行狀態信息；將第一運行狀態信息和第一權重的乘積與第二運行狀態信息和第二權重的乘積的和作為當前運行狀態信息，第一權重和第二權重的和為1，第一權重是根據車輛在上一時刻與停止線平行的方向的速度和上一時刻與停止線垂直的方向的速度的比值得到的；其中，第一運行狀態信息和第二運行狀態信息包括如下至少一項：第一運行狀態信息包括車輛的第一位置信息，第二運行狀態信息包括車輛的第二位置信息；第一運行狀態信息包括車輛的第一速度信息、第二運行狀態信息包括車輛的第二速度信息；第一運行狀態信息包括車輛的第一加速度信息，第二運行狀態信息包括車輛的第二加速度信息。

通過上述方式，通過預測車輛的第一運行狀態信息和第二運行狀態信息，并賦予第一運行狀態信息和第二運行狀態信息不同的權重來得到當前位置信息，第一權重是根據車輛在上一時刻與停止線平行的方向的速度和上一時刻與停止線垂直的方向的速度的比值得到，可見第一權重是根據車輛的運行速度實時變化的，預測更加貼近實際情況，有效地提高了車輛運行狀態預測的準確性。

一種可能的實現方式，第一權重是根據車輛在上一時刻與停止線平行的方向的速度和上一時刻與停止線垂直的方向的速度的比值得到的，包括：通過如下公式確定第一權重：

其中，τ為第一權重，v_i-1,x為上一時刻車輛的X軸速度，v_i-1,y為上一時刻車輛的Y軸速度，以出口車道延長線和進口車道的延長線的交點為原點，以出口車道直行的反方向為X軸正方向，以出口車道向右轉的方向為Y軸正方向建立直角坐標系。