[發明專利]一種路口車輛運行狀態預測方法及裝置

有效

• 申請號: 202210091437.5
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114387786B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 王雯雯;王玉波;張梅竹;段善磊
• 申請（專利權）人: 青島海信網絡科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/052
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 張愷寧

1.一種路口車輛運行狀態預測方法，其特征在于，所述方法包括：

根據路口中的車輛在上一時刻的車輛位置信息、車輛與所述車輛所在車道的停止線垂線的夾角信息、車輛的角速度信息以及車輛的轉彎半徑信息，按照類圓周運動的軌跡預測算法，預測得到所述車輛的第一運行狀態信息；以及，根據所述車輛上一時刻的位置信息、速度信息以及加速度信息，按照直線運動的軌跡預測算法，預測得到所述車輛的第二運行狀態信息；

將所述第一運行狀態信息和第一權重的乘積與所述第二運行狀態信息和第二權重的乘積的和作為當前運行狀態信息，所述第一權重和所述第二權重的和為1，所述第一權重是根據所述車輛在上一時刻與所述車輛所在車道的停止線平行的方向的速度和上一時刻與所述車輛所在車道的停止線垂直的方向的速度的比值得到的；

其中，所述第一運行狀態信息和所述第二運行狀態信息包括如下至少一項：

所述第一運行狀態信息包括所述車輛的第一位置信息，所述第二運行狀態信息包括所述車輛的第二位置信息；

所述第一運行狀態信息包括所述車輛的第一速度信息、所述第二運行狀態信息包括所述車輛的第二速度信息；

所述第一運行狀態信息包括所述車輛的第一加速度信息，所述第二運行狀態信息包括所述車輛的第二加速度信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一權重是根據所述車輛在上一時刻與所述車輛所在車道的停止線平行的方向的速度和上一時刻與所述車輛所在車道的停止線垂直的方向的速度的比值得到的，包括：

通過如下公式確定所述第一權重：

其中，τ為所述第一權重，所述v_i-1,x為上一時刻所述車輛的X軸速度，所述v_i-1，y為上一時刻所述車輛的Y軸速度；以所述車輛的出口車道延長線和所述車輛的進口車道的延長線的交點為原點，以所述車輛的出口車道直行的反方向為X軸正方向，以所述車輛的出口車道向右轉的方向為Y軸正方向建立直角坐標系。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述車輛的第一運行狀態信息包括車輛的當前時刻的第一位置信息；

所述根據車輛上一時刻的車輛位置信息、車輛與車輛所在車道的停止線垂線的夾角信息、車輛的角速度信息以及車輛的轉彎半徑信息，按照類圓周運動的軌跡預測算法，預測得到所述車輛的第一運行狀態信息，包括：

通過如下公式確定車輛上一時刻至當前時刻時段內的第一位移變化：

Δp_x1＝r×[cos(α+ω×Δt)-cosα]

Δp_y1＝-r×[sin(α+ω×Δt)-sinα]

通過如下公式確定當前時刻車輛的第一位置：

p_x1＝p_i-1，x+Δp_x1

p_y1＝p_i-1，y+Δp_y1

其中，Δp_x1為上一時刻至當前時刻時段內的X方向的第一位移變化量，Δp_y1為上一時刻至當前時刻時段內的Y方向的第一位移變化量，p_x1為當前時刻X方向的第一位置，p_y1為當前時刻Y方向的第一位置，p_i-1，x為上一時刻X方向的位置，p_i-1，y為上一時刻Y方向的位置，r為車輛的轉彎半徑，α為上一時刻車輛與車輛所在車道的停止線垂線的夾角，ω為上一時刻車輛的角速度，Δt為上一時刻至當前時刻的時段。