[發(fā)明專利]一種巡檢機器人的運動結構

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210091345.7
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114454138A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設計）人: 周臨震;姚蘇恒;何雨春;盧倩;高虹;俞曉明
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 南京業(yè)騰知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 楊帆

本發(fā)明公開了一種巡檢機器人的運動結構，包括隧道巡檢機器人，隧道巡檢機器人包括巡檢導軌、充電機構、機器人本體、驅(qū)動機構和檢測器，巡檢導軌由若干組子導軌組成，若干組子導軌呈螺旋狀安裝于隧道的頂部，相鄰兩組子導軌首尾連接，充電機構安裝于子導軌的拐角處，機器人本體架設于巡檢導軌上且內(nèi)置有驅(qū)動機構，驅(qū)動電機安裝于巡檢導軌內(nèi)，檢測器分設有兩組且對稱安裝于機器人本體的兩側。本發(fā)明所設計的隧道巡檢機器人無需人為進入隧道輔助操作，巡檢機器人整個運作過程采用自動化的運作方式，并且通過安裝于機器人本體上的檢測器可以對隧道內(nèi)壁的情況進行高效巡檢處理，大大提高了隧道檢測的效率和安全度。

技術領域

本發(fā)明涉及巡檢機器人技術領域，具體為一種巡檢機器人的運動結構。

背景技術

機器人包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械，狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機器人，在當代工業(yè)中，機器人指能自動執(zhí)行任務的人造機器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作，一般會是機電裝置，由計算機程序或是電子電路控制，隨著科技的進步機器人被運用的領域也越來越廣泛，其中就包括巡檢機器人，巡檢機器人是一種主要用于巡查的機器人，可以對巡查區(qū)域進行活動式巡查監(jiān)控處理，相對于攝像頭監(jiān)察具有更好的靈活性。

然而，現(xiàn)有的隧道在巡查的過程中存在以下的問題：(1)為了對隧道進行檢查以及后期的養(yǎng)護處理，需要對隧道內(nèi)部在進行巡查處理，現(xiàn)有的巡查方式較為簡單，缺乏專門用于對隧道進行巡檢的機器人，巡檢的效率較低；(2)現(xiàn)有的對于隧道進行巡檢時，需要工作人員進行配合，有時存在影響隧道正常使用的情況，并且巡檢的安全性較低。為此，需要設計相應的技術方案解決存在的技術問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種巡檢機器人的運動結構，解決了為了對隧道進行檢查以及后期的養(yǎng)護處理，需要對隧道內(nèi)部在進行巡查處理，現(xiàn)有的巡查方式較為簡單，缺乏專門用于對隧道進行巡檢的機器人，巡檢的效率較低，這一技術問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種巡檢機器人的運動結構，包括隧道巡檢機器人，所述隧道巡檢機器人包括巡檢導軌、充電機構、機器人本體、驅(qū)動機構和檢測器，所述巡檢導軌由若干組子導軌組成，若干組所述子導軌呈螺旋狀安裝于隧道的頂部，相鄰兩組所述子導軌首尾連接，所述充電機構安裝于子導軌的拐角處，所述機器人本體架設于巡檢導軌上且內(nèi)置有驅(qū)動機構，所述驅(qū)動電機安裝于巡檢導軌內(nèi)，所述檢測器分設有兩組且對稱安裝于機器人本體的兩側，所述檢測器由電動推桿一、橫桿、調(diào)節(jié)式葉板和巡檢機構組成，所述電動推桿一的動力輸出端橫桿相連接，所述調(diào)節(jié)式葉板分設有兩組且對稱安裝于橫桿的兩側，所述巡檢機構安裝于兩組調(diào)節(jié)式葉片上，所述機器人本體上還安裝有控制器，所述控制器通過線路與驅(qū)動機構和檢測器相連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述子導軌為雙層結構且包括安裝于隧道內(nèi)壁上的半環(huán)形導軌和位于半環(huán)形導軌下方的轉移導軌，所述半環(huán)形導軌與轉移導軌的連接處形成有拐點安裝槽，所述充電機構安裝于拐點安裝槽內(nèi)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述轉移導軌的高度低于半環(huán)形導軌的高度且之間形成有間隙槽。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述充電機構由電纜、套環(huán)、電動推桿二和充電頭組成，所述電纜橫向穿插于若干組拐角安裝槽內(nèi)，所述套環(huán)分設有若干組且均勻安裝于電纜上，所述電動推桿二安裝于套環(huán)上且動力輸出端與充電頭相連接，所述充電頭通過線路與電纜相連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述機器人本體包括表面開設有卡槽的外殼和安裝于外殼一側的充電口，所述充電口的下方通過線路連接有蓄電池，所述蓄電池通過線路與驅(qū)動機構相連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述驅(qū)動機構包括驅(qū)動電機和安裝于驅(qū)動電機動力輸出端的驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪活動安裝于卡槽內(nèi)且內(nèi)置于巡檢導軌內(nèi)。