[發(fā)明專(zhuān)利]一種AGV舉升高精度停位裝置及其控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210090888.7
• 申請(qǐng)日: 2022-01-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114455508A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢(qián)雨清;朱寶昌;錢(qián)輝;樊雨;佐富興;吳郭蕓
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海諾力智能科技有限公司;諾力智能裝備股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66F9/06
• 分類(lèi)號(hào): B66F9/06;B66F9/075;B66F9/20
• 代理公司: 浙江千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 裴金華

本發(fā)明公開(kāi)一種AGV舉升高精度停位裝置，包括貨叉、提升架、門(mén)架、液壓油缸、電動(dòng)缸、貨叉高度測(cè)量裝置、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)；所述提升架同門(mén)架之間、貨叉同提升架之間可滑動(dòng)連接，所述提升架在液壓油缸的作用下上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述貨叉在電動(dòng)缸的作用下上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述貨叉高度測(cè)量裝置用以測(cè)量貨叉所處高度，設(shè)置在貨叉下方的門(mén)架上。本發(fā)明提供一種柔性，能極大范圍控制貨叉停位高精度的裝置及控制方法。通過(guò)電缸的使用解決貨叉低速舉升中液壓低速高功率運(yùn)轉(zhuǎn)可能存在燒壞電機(jī)的問(wèn)題；另外由于電缸控制精度高于液壓缸，可以在舉升時(shí)直接精準(zhǔn)到達(dá)目標(biāo)高度，簡(jiǎn)化步驟，縮短時(shí)間，提高貨叉舉升停位的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及具有自動(dòng)導(dǎo)引功能的工業(yè)搬運(yùn)車(chē)輛領(lǐng)域，尤其涉及一種AGV舉升高精度停位裝置及其控制方法。

背景技術(shù)

工業(yè)搬運(yùn)車(chē)輛領(lǐng)域是指用于短途搬運(yùn)物品的無(wú)軌車(chē)輛，又稱(chēng)工業(yè)車(chē)輛，是廣泛應(yīng)用的物料搬運(yùn)機(jī)械，包括手推車(chē)、牽引車(chē)和拖車(chē)、起升車(chē)輛、電動(dòng)搬運(yùn)車(chē)、內(nèi)燃搬運(yùn)車(chē)和無(wú)人駕駛搬運(yùn)車(chē)等。隨著各產(chǎn)業(yè)自動(dòng)化、智能水平提升，具有自動(dòng)導(dǎo)引功能的工業(yè)搬運(yùn)車(chē)輛得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，典型的具有自動(dòng)導(dǎo)引功能的工業(yè)搬運(yùn)車(chē)輛如AGV。AGV(AutomatedGuided VeH1cle)指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)。一般可通過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路徑以及行為，在該類(lèi)設(shè)備的使用場(chǎng)景內(nèi)對(duì)安全性、精確性要求較高，比如高位插取貨物應(yīng)用場(chǎng)景下的叉式AGV應(yīng)用，需要保證貨叉能精準(zhǔn)進(jìn)入托盤(pán)空隙，所以在舉升到位停止時(shí)必須嚴(yán)格控制精度，以保證車(chē)輛叉取的安全可靠。

在叉式AGV的作業(yè)中對(duì)于貨叉起升停位精度的控制對(duì)于安全性、工作效率有著重要的影響，但是目前產(chǎn)品目貨叉起升主要依靠液壓泵站，在使用中存在起升方式慣性大，存在過(guò)沖情況且無(wú)法避免，停位不準(zhǔn)；同一臺(tái)設(shè)備每次取放貨載重不一樣時(shí)，難以控制起升停位精度；現(xiàn)有液壓提升系統(tǒng)配備的油泵電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間低速運(yùn)行，電機(jī)容易損傷，無(wú)法采用長(zhǎng)時(shí)間低速運(yùn)行的方式達(dá)到升降精確停位的目的；貨叉到達(dá)停止位時(shí)，如停止位置與目標(biāo)位置有偏差，液壓系統(tǒng)特性導(dǎo)致無(wú)法小距離調(diào)整貨叉繼續(xù)抬升等缺點(diǎn)。另外具有較高位置精度的液壓油缸成本一般較高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種AGV舉升高精度停位裝置和方法臺(tái)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：

本發(fā)明涉及一種AGV舉升高精度停位裝置，包括貨叉、提升架、門(mén)架、液壓油缸、電動(dòng)缸、貨叉高度測(cè)量裝置、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)；所述提升架同門(mén)架之間可滑動(dòng)連接，所述提升架在液壓油缸的作用下上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述液壓油缸底部固定到門(mén)架上；所述電動(dòng)缸一端固定到提升架上，另一端固定到貨叉上；所述貨叉同提升架之間可滑動(dòng)連接，所述貨叉在電動(dòng)缸的作用下上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述貨叉高度測(cè)量裝置用以測(cè)量貨叉所處高度，設(shè)置在貨叉下方的門(mén)架上；所述驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)同液壓油缸、電動(dòng)缸、貨叉高度測(cè)量裝置電連接。

優(yōu)選地，還包括由鏈條組件，所述鏈條組件包括鏈條、鏈輪，所述鏈條一端固定到門(mén)架下部，另一端穿過(guò)鏈輪后固定到提升架上，所述鏈輪固定到液壓油缸活塞桿的頂部，當(dāng)活塞桿上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)鏈輪運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)提升架上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述貨叉高度測(cè)量裝置為激光測(cè)距儀或拉線(xiàn)編碼器。

優(yōu)選地，所述門(mén)架豎直方向?yàn)閮筛ぷ咒摬?，所述提升架外?cè)設(shè)置有滑動(dòng)滾輪同門(mén)架工字鋼材凹槽相配合實(shí)現(xiàn)可滑動(dòng)連接；所述提升架包括兩根豎柱，為兩根工字鋼材，所述豎柱頂部通過(guò)橫梁固定，形成框架結(jié)構(gòu)；所述貨叉后部對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩根貨叉滑動(dòng)座，所述貨叉滑動(dòng)座為鋼質(zhì)板材，外側(cè)頂部和底部設(shè)置有滾輪，所述滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)垂直于貨叉滑動(dòng)座表面；所述滾輪可以嵌入提升架兩根豎柱內(nèi)側(cè)的凹槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)可滑動(dòng)連接；在所述豎柱遠(yuǎn)離貨叉一側(cè)的中下部設(shè)置有電動(dòng)缸固定梁，用于固定電動(dòng)缸。

優(yōu)選地，在所述貨叉后部設(shè)置有電動(dòng)缸固定座，所述電動(dòng)缸的活塞桿同電動(dòng)缸固定座鉸接。

本發(fā)明涉及一種上述AGV舉升高精度停位裝置的控制方法，包括如下步驟：