[發(fā)明專利]一種AGV舉升高精度停位裝置及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210090888.7
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114455508A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 錢雨清;朱寶昌;錢輝;樊雨;佐富興;吳郭蕓
• 申請（專利權(quán)）人: 上海諾力智能科技有限公司;諾力智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/20
• 代理公司: 浙江千克知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 裴金華

1.一種AGV舉升高精度停位裝置，其特征在于，包括貨叉、提升架、門架、液壓油缸、電動缸、貨叉高度測量裝置、驅(qū)動控制系統(tǒng)；

所述提升架同門架之間可滑動連接，所述提升架在液壓油缸的作用下上下往復(fù)運動；所述液壓油缸底部固定到門架上；

所述電動缸一端固定到提升架上，另一端固定到貨叉上；

所述貨叉同提升架之間可滑動連接，所述貨叉在電動缸的作用下上下往復(fù)運動；

所述貨叉高度測量裝置用以測量貨叉所處高度，設(shè)置在貨叉下方的門架上；

所述驅(qū)動控制系統(tǒng)同液壓油缸、電動缸、貨叉高度測量裝置電連接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種AGV舉升高精度停位裝置，其特征在于，

還包括由鏈條組件，所述鏈條組件包括鏈條、鏈輪，所述鏈條一端固定到門架下部，另一端穿過鏈輪后固定到提升架上，所述鏈輪固定到液壓油缸活塞桿的頂部，當(dāng)活塞桿上下往復(fù)運動時，帶動鏈輪運動，進而帶動提升架上下往復(fù)運動。

3.如權(quán)利要求1所述的一種AGV舉升高精度停位裝置，其特征在于，

所述貨叉高度測量裝置為激光測距儀或拉線編碼器。

4.如權(quán)利要求1所述的一種AGV舉升高精度停位裝置，其特征在于，

所述門架豎直方向為兩根工字鋼材，所述提升架外側(cè)設(shè)置有滑動滾輪同門架工字鋼材凹槽相配合實現(xiàn)可滑動連接；所述提升架包括兩根豎柱，為兩根工字鋼材，所述豎柱頂部通過橫梁固定，形成框架結(jié)構(gòu)；

所述貨叉后部對稱設(shè)置有兩根貨叉滑動座，所述貨叉滑動座為鋼質(zhì)板材，外側(cè)頂部和底部設(shè)置有滾輪，所述滾輪轉(zhuǎn)動軸線垂直于貨叉滑動座表面；所述滾輪可以嵌入提升架兩根豎柱內(nèi)側(cè)的凹槽內(nèi)，實現(xiàn)可滑動連接；在所述豎柱遠離貨叉一側(cè)的中下部設(shè)置有電動缸固定梁，用于固定電動缸。

5.如權(quán)利要求1所述的一種AGV舉升高精度停位裝置，其特征在于，

在所述貨叉后部設(shè)置有電動缸固定座，所述電動缸的活塞桿同電動缸固定座鉸接。

6.一種如權(quán)利要求1-5任一項所述的AGV舉升高精度停位裝置的控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟1：驅(qū)動控制系統(tǒng)獲取貨物提升目標(biāo)高度信息，并通過貨叉高度測量裝置實時獲得貨叉當(dāng)前高度；計算獲得目標(biāo)高度同當(dāng)前高度的差值，并比較該差值的絕對值同電動缸行程的大小；

步驟2：

如當(dāng)前高度低于目標(biāo)高度且當(dāng)該差值的絕對值大于電動缸行程時，驅(qū)動控制系統(tǒng)控制液壓油缸帶動提升架和貨叉進行提升，直到該差值等于或小于電動缸行程；之后控制電動缸帶動貨叉移動到目標(biāo)高度；

如當(dāng)前高度低于目標(biāo)高度且當(dāng)該差值的絕對值等于或小于電動缸行程時，驅(qū)動控制系統(tǒng)控制電動缸帶動貨叉移動到目標(biāo)高度；

如當(dāng)前高度高于目標(biāo)高度，驅(qū)動控制系統(tǒng)控制液壓油缸帶動貨叉下降到目標(biāo)高度；或者在當(dāng)目標(biāo)高度同當(dāng)前高度差值的絕對值大于電動缸行程時，驅(qū)動控制系統(tǒng)控制液壓油缸帶動提升架和貨叉進行下降，直到該差值等于或小于電動缸行程；之后控制電動缸帶動貨叉移動到目標(biāo)高度；在當(dāng)前高度低于目標(biāo)高度且當(dāng)該差值的絕對值等于或小于電動缸行程時，驅(qū)動控制系統(tǒng)控制電動缸帶動貨叉下降到目標(biāo)高度；

步驟3：在電動缸或液壓油缸帶動貨叉移動到目標(biāo)高度過程中，貨叉高度測量裝置實時獲得貨叉當(dāng)前高度，驅(qū)動控制系統(tǒng)實時比較當(dāng)前高度和目標(biāo)高度大小并以控制電動缸或液壓油缸動作到達目標(biāo)高度。