[發明專利]一種用于行人試驗的行人速度控制方法及系統

在審

• 申請號: 202210090442.4
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114419927A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 王道勇;白國聰;高陽;朱吉聰;文志明
• 申請（專利權）人: 中國重汽集團濟南動力有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/052;G08G1/005
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 侯緒軍

1.一種用于行人試驗的行人速度控制方法，其特征在于，方法包括：

步驟一：獲取車輛的速度、距離碰撞點的縱向距離以及獲取時間；

步驟二：對車輛離行人縱向的距離進行計算，根據距離和速度計算車輛到達碰撞點的時間，判斷是否與行人到達碰撞點的時間相同；

步驟三：如果達到碰撞點時間相同，則開始驅動行人橫向移動，駛向碰撞點；

步驟四：行人在整個橫向移動過程中，根據車輛的速度的變化，計算車輛到達碰撞點的時間，進而調整行人的速度，使行人和車輛到達碰撞點的時間誤差在預設范圍內。

2.根據權利要求1所述的用于行人試驗的行人速度控制方法，其特征在于，

按下式計算車輛到達碰撞點的時間：

其中，

t_veh指車輛達到碰撞點的時間；

L_veh指車輛到達碰撞點的縱向距離；

v_veh指車輛駛向碰撞點的縱向距離。

3.根據權利要求1所述的用于行人試驗的行人速度控制方法，其特征在于，

方法中，行人加速的時間，計算如下：

行人到達碰撞點的時間，與車輛到達碰撞點的時間相同，車輛的速度v_veh，行人從起始點到碰撞點的距離一共X米，其中前X1米為行人的加速到V₁m/s的距離，后X2米為行人在V₁m/s勻速的基礎上實時調節速度的距離，行人加速的時間，計算如下：

at_a＝V₁

X＝X1+X2

其中a指行人的加速度，t_a指行人的加速時間。

4.根據權利要求3所述的用于行人試驗的行人速度控制方法，其特征在于，

方法中，行人調節車速行駛的時間，計算如下：

其中，t_y指行人調節速度的時間，v_ped指行人的實時速度。

5.根據權利要求4所述的用于行人試驗的行人速度控制方法，其特征在于，

車輛達到碰撞點的時間t_veh的計算方式為：

t_veh＝t_a+t_y。

6.根據權利要求4所述的用于行人試驗的行人速度控制方法，其特征在于，

前X1米為加速階段，后X2米為勻速橫向前進階段，整個過程的總時間，計算如下：

其中，t_st指行人開始移動加速到V₁m/s,然后勻速到達碰撞點的時間；當t_veh＝t_st時，行人從靜止開始橫向移動。

7.根據權利要求6所述的用于行人試驗的行人速度控制方法，其特征在于，

v_ped行人實時速度計算如下：

其中L_ped指行人勻速行駛時，距離碰撞點的距離，由行人全程速度調節控制模塊計算得出。

8.一種用于行人試驗的行人速度控制系統，其特征在于，系統采用如權利要求1至7任意一項所述的用于行人試驗的行人速度控制方法；

系統包括：

行人速度調節控制模塊(1)、車載GPS信號發送模塊(2)、行人設備GPS信號接收模塊(3)以及行人移動電機控制模塊(4)；

行人速度調節控制模塊(1)和行人設備GPS信號接收模塊(3)分別與行人移動觸發電機控制模塊(4)相連；

車載GPS信號發送模塊(2)與行人設備GPS信號接收模塊(3)通過無線信號相連；

車載GPS信號發送模塊(2)用于獲取車輛的速度、距離碰撞點的縱向距離以及獲取時間，并發送給行人設備GPS信號接收模塊(3)；

行人設備GPS信號接收模塊(3)接收車載GPS信號發送模塊(2)發送的車速、車輛位置以及獲取時間，并將接收到的數據傳給行人全程速度調節控制模塊(1)；

行人速度調節控制模塊(1)對車輛離行人縱向的距離進行計算，根據距離和速度計算車輛到達碰撞點的時間，判斷是否與行人到達碰撞點的時間相同；

如果達到碰撞點時間相同，行人移動電機控制模塊(4)驅動行人橫向移動駛向碰撞點；

行人在整個橫向移動過程中，行人速度調節控制模塊(1)根據車輛的速度的變化，計算車輛到達碰撞點的時間變化，進而調整行人的速度，使行人和車輛到達碰撞點的時間誤差在預設范圍內。