[發(fā)明專利]管道破損檢測機器人的控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210090302.7
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114413105A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝穎娜;陳少華;李宇;余夢龍
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東銀浩智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: F16L55/26
• 分類號: F16L55/26;F16L55/165;F16L55/18;F17D5/02;F16L101/30;F16L101/60
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及管道檢測的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種管道破損檢測機器人的控制方法及系統(tǒng)，管道破損檢測機器人的控制方法包括：獲取待檢測管道布局信息，根據(jù)所述待檢測管道布局信息觸發(fā)機器人檢測消息，以控制管道檢測機器人在管道內(nèi)移動并對管道是否破損進(jìn)行檢測；根據(jù)所述機器人檢測消息，獲取管道內(nèi)部圖像信息，并將所述管道內(nèi)部圖像信息輸入至管道破損檢測模型進(jìn)行檢測，得到對應(yīng)的檢測結(jié)果；當(dāng)獲取到疑似破裂檢測結(jié)果，則觸發(fā)破損確認(rèn)檢測消息；若獲取到與所述破損確認(rèn)檢測消息對應(yīng)的管道破損確認(rèn)信息時，則根據(jù)所述管道位置觸發(fā)管道修復(fù)指令。本申請具有提升使用管道機器人對管道進(jìn)行檢測的效率的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及管道檢測的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種管道破損檢測機器人的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，在日常的生活中，會使用各種的管道，用于運輸液體、氣體或者埋藏各種的線路用，而這些管道為了不妨礙道路，通常會埋設(shè)在地下。

現(xiàn)有的在對地下的管道進(jìn)行檢測時，會用到檢測機器人，將管道檢測的機器人放入對應(yīng)的管道中進(jìn)行檢測，通過管道機器人的攝像裝置以及其他裝置，對管道內(nèi)的情況進(jìn)行拍攝以及判斷，從而得到管道內(nèi)部是否出現(xiàn)異常。

針對上述中的相關(guān)技術(shù)，發(fā)明人認(rèn)為存在有效率不夠高的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

為了提升使用管道機器人對管道進(jìn)行檢測的效率，本申請?zhí)峁┮环N管道破損檢測機器人的控制方法及系統(tǒng)。

本申請的上述發(fā)明目的一是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的：

一種管道破損檢測機器人的控制方法，所述管道破損檢測機器人的控制方法包括：

獲取待檢測管道布局信息，根據(jù)所述待檢測管道布局信息觸發(fā)機器人檢測消息，以控制管道檢測機器人在管道內(nèi)移動并對管道是否破損進(jìn)行檢測；

根據(jù)所述機器人檢測消息，獲取管道內(nèi)部圖像信息，并將所述管道內(nèi)部圖像信息輸入至管道破損檢測模型進(jìn)行檢測，得到對應(yīng)的檢測結(jié)果；

當(dāng)獲取到疑似破裂檢測結(jié)果，則觸發(fā)破損確認(rèn)檢測消息；

若獲取到與所述破損確認(rèn)檢測消息對應(yīng)的管道破損確認(rèn)信息時，則根據(jù)所述管道位置觸發(fā)管道修復(fù)指令。

通過采用上述技術(shù)方案，在控制管道機器人對管道內(nèi)是否出現(xiàn)破損進(jìn)行檢測時，通過預(yù)先獲取該待檢測管道布局信息，從而能夠獲取到該管道的走向以及出入口等信息，并以此觸發(fā)機器人檢測消息，從而能夠?qū)z測結(jié)果快速關(guān)聯(lián)至待檢測管道布局信息中，使得檢測人員能夠提升獲取管道異常的位置，便于進(jìn)行維修；同時，在檢測的過程中，通過將管道內(nèi)部圖像信息輸入至管道破損模型進(jìn)行檢測，能夠及時獲取檢測結(jié)果，進(jìn)一步地，通過依次獲取疑似破裂檢測結(jié)果以及破損確認(rèn)檢測消息，能夠逐層進(jìn)行確認(rèn)檢測，由于每一次精確地確認(rèn)管道是否出現(xiàn)破裂時，需要花費較大的時間，因此通過疑似破裂檢測結(jié)果，能夠快速將可疑的管道的位置篩選出來，并再進(jìn)行精確地破損確認(rèn)檢測消息時，能夠大大提升檢測的效率。

本申請在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述根據(jù)所述機器人檢測消息，獲取管道內(nèi)部圖像信息，并將所述管道內(nèi)部圖像信息輸入至管道破損檢測模型進(jìn)行檢測，得到對應(yīng)的檢測結(jié)果，具體包括：

通過所述管道破損檢測模型對所述管道內(nèi)部圖像信息進(jìn)行一級檢測，得到對應(yīng)的一級檢測結(jié)果；

當(dāng)從所述一級檢測結(jié)果中獲取到管壁異物圖像時，將所述管壁異物圖像輸入至所述管道破損檢測模型進(jìn)行二級檢測，得到所述檢測結(jié)果。

通過采用上述技術(shù)方案，由于在管道內(nèi)壁上除了會出現(xiàn)裂痕之外，還有可能附著有其他異物，因此，通過將管道內(nèi)部圖像信息進(jìn)行一級檢索，在確認(rèn)管壁與光滑的內(nèi)壁有區(qū)別時，觸發(fā)該管壁異物圖像，并觸發(fā)對應(yīng)的二級檢測，使得得到的檢測結(jié)果更加精確，進(jìn)而對疑似破裂結(jié)果的篩選結(jié)果更加精確。

本申請在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述當(dāng)獲取到疑似破裂檢測結(jié)果，則觸發(fā)破損確認(rèn)檢測消息，具體包括：

從所述疑似破裂檢測結(jié)果中獲取疑似破損位置信息；