[發明專利]管道破損檢測機器人的控制方法及系統

在審

• 申請號: 202210090302.7
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114413105A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 謝穎娜;陳少華;李宇;余夢龍
• 申請（專利權）人: 廣東銀浩智能技術有限公司
• 主分類號: F16L55/26
• 分類號: F16L55/26;F16L55/165;F16L55/18;F17D5/02;F16L101/30;F16L101/60
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及管道檢測的技術領域，尤其是涉及一種管道破損檢測機器人的控制方法及系統，管道破損檢測機器人的控制方法包括：獲取待檢測管道布局信息，根據所述待檢測管道布局信息觸發機器人檢測消息，以控制管道檢測機器人在管道內移動并對管道是否破損進行檢測；根據所述機器人檢測消息，獲取管道內部圖像信息，并將所述管道內部圖像信息輸入至管道破損檢測模型進行檢測，得到對應的檢測結果；當獲取到疑似破裂檢測結果，則觸發破損確認檢測消息；若獲取到與所述破損確認檢測消息對應的管道破損確認信息時，則根據所述管道位置觸發管道修復指令。本申請具有提升使用管道機器人對管道進行檢測的效率的效果。

技術領域

本發明涉及管道檢測的技術領域，尤其是涉及一種管道破損檢測機器人的控制方法及系統。

背景技術

目前，在日常的生活中，會使用各種的管道，用于運輸液體、氣體或者埋藏各種的線路用，而這些管道為了不妨礙道路，通常會埋設在地下。

現有的在對地下的管道進行檢測時，會用到檢測機器人，將管道檢測的機器人放入對應的管道中進行檢測，通過管道機器人的攝像裝置以及其他裝置，對管道內的情況進行拍攝以及判斷，從而得到管道內部是否出現異常。

針對上述中的相關技術，發明人認為存在有效率不夠高的缺陷。

發明內容

為了提升使用管道機器人對管道進行檢測的效率，本申請提供一種管道破損檢測機器人的控制方法及系統。

本申請的上述發明目的一是通過以下技術方案得以實現的：

一種管道破損檢測機器人的控制方法，所述管道破損檢測機器人的控制方法包括：

獲取待檢測管道布局信息，根據所述待檢測管道布局信息觸發機器人檢測消息，以控制管道檢測機器人在管道內移動并對管道是否破損進行檢測；

根據所述機器人檢測消息，獲取管道內部圖像信息，并將所述管道內部圖像信息輸入至管道破損檢測模型進行檢測，得到對應的檢測結果；

當獲取到疑似破裂檢測結果，則觸發破損確認檢測消息；

若獲取到與所述破損確認檢測消息對應的管道破損確認信息時，則根據所述管道位置觸發管道修復指令。

通過采用上述技術方案，在控制管道機器人對管道內是否出現破損進行檢測時，通過預先獲取該待檢測管道布局信息，從而能夠獲取到該管道的走向以及出入口等信息，并以此觸發機器人檢測消息，從而能夠將檢測結果快速關聯至待檢測管道布局信息中，使得檢測人員能夠提升獲取管道異常的位置，便于進行維修；同時，在檢測的過程中，通過將管道內部圖像信息輸入至管道破損模型進行檢測，能夠及時獲取檢測結果，進一步地，通過依次獲取疑似破裂檢測結果以及破損確認檢測消息，能夠逐層進行確認檢測，由于每一次精確地確認管道是否出現破裂時，需要花費較大的時間，因此通過疑似破裂檢測結果，能夠快速將可疑的管道的位置篩選出來，并再進行精確地破損確認檢測消息時，能夠大大提升檢測的效率。

本申請在一較佳示例中可以進一步配置為：所述根據所述機器人檢測消息，獲取管道內部圖像信息，并將所述管道內部圖像信息輸入至管道破損檢測模型進行檢測，得到對應的檢測結果，具體包括：

通過所述管道破損檢測模型對所述管道內部圖像信息進行一級檢測，得到對應的一級檢測結果；

當從所述一級檢測結果中獲取到管壁異物圖像時，將所述管壁異物圖像輸入至所述管道破損檢測模型進行二級檢測，得到所述檢測結果。

通過采用上述技術方案，由于在管道內壁上除了會出現裂痕之外，還有可能附著有其他異物，因此，通過將管道內部圖像信息進行一級檢索，在確認管壁與光滑的內壁有區別時，觸發該管壁異物圖像，并觸發對應的二級檢測，使得得到的檢測結果更加精確，進而對疑似破裂結果的篩選結果更加精確。

本申請在一較佳示例中可以進一步配置為：所述當獲取到疑似破裂檢測結果，則觸發破損確認檢測消息，具體包括：

從所述疑似破裂檢測結果中獲取疑似破損位置信息；