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[發明專利]管道破損檢測機器人的控制方法及系統在審

專利信息
申請號: 202210090302.7 申請日: 2022-01-25
公開(公告)號: CN114413105A 公開(公告)日: 2022-04-29
發明(設計)人: 謝穎娜;陳少華;李宇;余夢龍 申請(專利權)人: 廣東銀浩智能技術有限公司
主分類號: F16L55/26 分類號: F16L55/26;F16L55/165;F16L55/18;F17D5/02;F16L101/30;F16L101/60
代理公司: 暫無信息 代理人: 暫無信息
地址: 510665 廣東省廣州市天河區黃村*** 國省代碼: 廣東;44
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 管道 破損 檢測 機器人 控制 方法 系統
【說明書】:

發明涉及管道檢測的技術領域,尤其是涉及一種管道破損檢測機器人的控制方法及系統,管道破損檢測機器人的控制方法包括:獲取待檢測管道布局信息,根據所述待檢測管道布局信息觸發機器人檢測消息,以控制管道檢測機器人在管道內移動并對管道是否破損進行檢測;根據所述機器人檢測消息,獲取管道內部圖像信息,并將所述管道內部圖像信息輸入至管道破損檢測模型進行檢測,得到對應的檢測結果;當獲取到疑似破裂檢測結果,則觸發破損確認檢測消息;若獲取到與所述破損確認檢測消息對應的管道破損確認信息時,則根據所述管道位置觸發管道修復指令。本申請具有提升使用管道機器人對管道進行檢測的效率的效果。

技術領域

本發明涉及管道檢測的技術領域,尤其是涉及一種管道破損檢測機器人的控制方法及系統。

背景技術

目前,在日常的生活中,會使用各種的管道,用于運輸液體、氣體或者埋藏各種的線路用,而這些管道為了不妨礙道路,通常會埋設在地下。

現有的在對地下的管道進行檢測時,會用到檢測機器人,將管道檢測的機器人放入對應的管道中進行檢測,通過管道機器人的攝像裝置以及其他裝置,對管道內的情況進行拍攝以及判斷,從而得到管道內部是否出現異常。

針對上述中的相關技術,發明人認為存在有效率不夠高的缺陷。

發明內容

為了提升使用管道機器人對管道進行檢測的效率,本申請提供一種管道破損檢測機器人的控制方法及系統。

本申請的上述發明目的一是通過以下技術方案得以實現的:

一種管道破損檢測機器人的控制方法,所述管道破損檢測機器人的控制方法包括:

獲取待檢測管道布局信息,根據所述待檢測管道布局信息觸發機器人檢測消息,以控制管道檢測機器人在管道內移動并對管道是否破損進行檢測;

根據所述機器人檢測消息,獲取管道內部圖像信息,并將所述管道內部圖像信息輸入至管道破損檢測模型進行檢測,得到對應的檢測結果;

當獲取到疑似破裂檢測結果,則觸發破損確認檢測消息;

若獲取到與所述破損確認檢測消息對應的管道破損確認信息時,則根據所述管道位置觸發管道修復指令。

通過采用上述技術方案,在控制管道機器人對管道內是否出現破損進行檢測時,通過預先獲取該待檢測管道布局信息,從而能夠獲取到該管道的走向以及出入口等信息,并以此觸發機器人檢測消息,從而能夠將檢測結果快速關聯至待檢測管道布局信息中,使得檢測人員能夠提升獲取管道異常的位置,便于進行維修;同時,在檢測的過程中,通過將管道內部圖像信息輸入至管道破損模型進行檢測,能夠及時獲取檢測結果,進一步地,通過依次獲取疑似破裂檢測結果以及破損確認檢測消息,能夠逐層進行確認檢測,由于每一次精確地確認管道是否出現破裂時,需要花費較大的時間,因此通過疑似破裂檢測結果,能夠快速將可疑的管道的位置篩選出來,并再進行精確地破損確認檢測消息時,能夠大大提升檢測的效率。

本申請在一較佳示例中可以進一步配置為:所述根據所述機器人檢測消息,獲取管道內部圖像信息,并將所述管道內部圖像信息輸入至管道破損檢測模型進行檢測,得到對應的檢測結果,具體包括:

通過所述管道破損檢測模型對所述管道內部圖像信息進行一級檢測,得到對應的一級檢測結果;

當從所述一級檢測結果中獲取到管壁異物圖像時,將所述管壁異物圖像輸入至所述管道破損檢測模型進行二級檢測,得到所述檢測結果。

通過采用上述技術方案,由于在管道內壁上除了會出現裂痕之外,還有可能附著有其他異物,因此,通過將管道內部圖像信息進行一級檢索,在確認管壁與光滑的內壁有區別時,觸發該管壁異物圖像,并觸發對應的二級檢測,使得得到的檢測結果更加精確,進而對疑似破裂結果的篩選結果更加精確。

本申請在一較佳示例中可以進一步配置為:所述當獲取到疑似破裂檢測結果,則觸發破損確認檢測消息,具體包括:

從所述疑似破裂檢測結果中獲取疑似破損位置信息;

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