[發(fā)明專利]管道破損檢測機(jī)器人的控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210090302.7
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114413105A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝穎娜;陳少華;李宇;余夢龍
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東銀浩智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: F16L55/26
• 分類號: F16L55/26;F16L55/165;F16L55/18;F17D5/02;F16L101/30;F16L101/60
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種管道破損檢測機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述管道破損檢測機(jī)器人的控制方法包括：

獲取待檢測管道布局信息，根據(jù)所述待檢測管道布局信息觸發(fā)機(jī)器人檢測消息，以控制管道檢測機(jī)器人在管道內(nèi)移動并對管道是否破損進(jìn)行檢測；

根據(jù)所述機(jī)器人檢測消息，獲取管道內(nèi)部圖像信息，并將所述管道內(nèi)部圖像信息輸入至管道破損檢測模型進(jìn)行檢測，得到對應(yīng)的檢測結(jié)果；

當(dāng)獲取到疑似破裂檢測結(jié)果，則觸發(fā)破損確認(rèn)檢測消息；

若獲取到與所述破損確認(rèn)檢測消息對應(yīng)的管道破損確認(rèn)信息時，則根據(jù)所述管道位置觸發(fā)管道修復(fù)指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道破損檢測機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人檢測消息，獲取管道內(nèi)部圖像信息，并將所述管道內(nèi)部圖像信息輸入至管道破損檢測模型進(jìn)行檢測，得到對應(yīng)的檢測結(jié)果，具體包括：

通過所述管道破損檢測模型對所述管道內(nèi)部圖像信息進(jìn)行一級檢測，得到對應(yīng)的一級檢測結(jié)果；

當(dāng)從所述一級檢測結(jié)果中獲取到管壁異物圖像時，將所述管壁異物圖像輸入至所述管道破損檢測模型進(jìn)行二級檢測，得到所述檢測結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道破損檢測機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述當(dāng)獲取到疑似破裂檢測結(jié)果，則觸發(fā)破損確認(rèn)檢測消息，具體包括：

從所述疑似破裂檢測結(jié)果中獲取疑似破損位置信息；

根據(jù)所述疑似破損位置信息觸發(fā)機(jī)器人停止消息，以控制所述管道檢測機(jī)器人停止移動，并控制所述管道檢測機(jī)器人在所述管道位置處拍攝待檢測管道內(nèi)壁圖像；

根據(jù)所述待檢測管道內(nèi)部圖像觸發(fā)破損確認(rèn)檢測消息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管道破損檢測機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待檢測管道內(nèi)部圖像觸發(fā)破損確認(rèn)檢測消息，具體包括：

從所述待檢測管道內(nèi)部圖像中獲取疑似裂縫圖像，并從所述疑似裂縫圖像中獲取裂縫尺寸信息；

根據(jù)裂縫尺寸信息觸發(fā)裂縫封堵指令，以控制預(yù)先安裝于所述管道機(jī)器人上的封堵氣囊動作；

當(dāng)獲取到氣囊封堵完成消息，則觸發(fā)所述破損確認(rèn)檢測消息，以檢測氣囊氣壓，當(dāng)所述氣囊氣壓低于預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)所述管道破損確認(rèn)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項所述的管道破損檢測機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述管道位置觸發(fā)管道修復(fù)指令，具體包括：

獲取每一個所述管道破損確認(rèn)信息的管道位置，并在所述待檢測管道布局信息中進(jìn)行標(biāo)記，得到破損位置信息；

根據(jù)所述待檢測管道布局信息獲取歷史流量信息，根據(jù)所述歷史流量信息獲取每個所述破損位置信息對應(yīng)的流量利用率信息，根據(jù)所述流量利用率信息由高到低的順序觸發(fā)所述管道修復(fù)指令。

6.一種管道破損檢測機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述管道破損檢測機(jī)器人的控制系統(tǒng)包括：

檢測開始模塊，用于獲取待檢測管道布局信息，根據(jù)所述待檢測管道布局信息觸發(fā)機(jī)器人檢測消息，以控制管道檢測機(jī)器人在管道內(nèi)移動并對管道是否破損進(jìn)行檢測；

初級檢測模塊，用于根據(jù)所述機(jī)器人檢測消息，獲取管道內(nèi)部圖像信息，并將所述管道內(nèi)部圖像信息輸入至管道破損檢測模型進(jìn)行檢測，得到對應(yīng)的檢測結(jié)果；

次級檢測模塊，用于當(dāng)獲取到疑似破裂檢測結(jié)果，則觸發(fā)破損確認(rèn)檢測消息；

修補(bǔ)指令觸發(fā)模塊，用于若獲取到與所述破損確認(rèn)檢測消息對應(yīng)的管道破損確認(rèn)信息時，則根據(jù)所述管道位置觸發(fā)管道修復(fù)指令。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的管道破損檢測機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述初級檢測模塊包括：

一級檢測子模塊，用于通過所述管道破損檢測模型對所述管道內(nèi)部圖像信息進(jìn)行一級檢測，得到對應(yīng)的一級檢測結(jié)果；

二級檢測子模塊，用于當(dāng)從所述一級檢測結(jié)果中獲取到管壁異物圖像時，將所述管壁異物圖像輸入至所述管道破損檢測模型進(jìn)行二級檢測，得到所述檢測結(jié)果。