[發明專利]一種自適應巡航控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202210090039.1
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114407893A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 李興坤;王國暉
• 申請（專利權）人: 中寰衛星導航通信有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/072;B60W40/076;B60W40/107
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種自適應巡航控制方法，其特征在于，包括：

根據前車的前方道路信息預測所述前車為加速或減速；

根據所述本車與所述前車的實際車間距、本車車速和前車車速確定所述本車的期望加速度；

根據所述期望加速度確定所述本車為加速或減速；

若預測所述前車和所述本車均為加速或均為減速，則根據所述期望加速度和第一范圍a_1min～a_1max確定目標加速度；

若預測所述前車為加速所述本車為減速或者預測所述前車為減速所述本車為加速，則根據所述期望加速度和第二范圍a_2min～a_2max確定所述目標加速度；

根據所述目標加速度控制所述本車行駛；

其中，a_2mina_1min，a_2maxa_1max。

2.根據權利要求1所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述前車的前方道路信息包括曲率半徑和坡度的至少一項，其中，根據所述曲率半徑預測的結果的優先級高于根據所述坡度預測的結果的優先級。

3.根據權利要求2所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，當所述前車的前方道路信息包括曲率半徑時，所述根據前車的前方道路信息預測所述前車為加速或減速，包括：

當所述前車的前方道路曲率半徑逐漸變大且變化量超過第一預設值時，預測所述前車為加速；

當所述前車的前方道路曲率半徑逐漸變小且變化量超過第二預設值時，預測所述前車為減速。

4.根據權利要求2所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，當所述前車的前方道路信息包括坡度時，所述根據前車的前方道路信息預測所述前車為加速或減速，包括：

當所述前車的前方道路坡度變大時，預測所述前車為減速；

當所述前車的前方道路坡度變小時，預測所述前車為加速。

5.根據權利要求1所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述若預測所述前車和所述本車均為加速或均為減速，則根據所述期望加速度和第一范圍a_1min～a_1max確定目標加速度，包括：

若預測所述前車和所述本車均為加速或均為減速，則當所述期望加速度位于a_1min～a_1max內時，將所述期望加速度確定為所述目標加速度；

若預測所述前車和所述本車均為加速或均為減速，則當所述期望加速度小于a_1min時，將a_1min的值確定為所述目標加速度；

若預測所述前車和所述本車均為加速或均為減速，則當所述期望加速度大于a_1max時，將a_1max的值確定為所述目標加速度。

6.根據權利要求1所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述若預測所述前車為加速所述本車為減速或者預測所述前車為減速所述本車為加速，則根據所述期望加速度和第二范圍a_2min～a_2max確定所述目標加速度，包括：

若預測所述前車為加速所述本車為減速或者預測所述前車為減速所述本車為加速，則當所述期望加速度位于a_2min～a_2max內時，將所述期望加速度確定為所述目標加速度；

若預測所述前車為加速所述本車為減速或者預測所述前車為減速所述本車為加速，則當所述期望加速度小于a_2min時，將a_2min的值確定為所述目標加速度；

若預測所述前車為加速所述本車為減速或者預測所述前車為減速所述本車為加速，則當所述期望加速度大于a_2max時，將a_2max確定為所述目標加速度。